第四章 进给运动控制.pptVIP

第四章　进给运动的控制;主要内容;第一节 概 述;一、进给伺服驱动装置的控制性能;开环伺服系统;;半闭环伺服系统; 环路短(不包括传动机构)，不易振荡； 系统容易获得较高位置增益； 快速性好，动态精度高； 传动机构非线性因素对系统影响小;半闭环方式的不足;;全闭环伺服系统;;系统给定输入作用下的稳态误差;二、电气伺服驱动系统;;（二）直流伺服驱动系统;直流伺服驱动系统特点;（三）交流伺服驱动系统;交流伺服驱动系统的发展;;交流伺服系统实现了全数字化;交流伺服驱动的实现;三、驱动系统的工作特性曲线;（二）直流伺服驱动系统工作特性曲线;（三）交流伺服驱动系统工作特性曲线;;第二节 开环系统进给运动控制;步进驱动系统结构;一、开环系统控制原理;;3．工作台运动方向的控制;二、步进电动机的选择;;（三）步进电动机结构;1．反应式步进电动机;反应式步进电动机显著特点;2．永磁式步进电动机;永磁式步进电动机特点;3．永磁反应式步进电动机;永磁反应式步进电动机特点;(三) 步进电动机选择;;;;三、步进驱动系统与数控装置的信号连接;搞厌选斟斡彼吹罪妨氮燕憾木表朔哑筑取深服剩接佣遗裹删寒菊邻费脂毖第四章 进给运动的控制第四章 进给运动的控制;;;四、步进电动机控制;;;;(二) 脉冲分配;;;;;;;;4．自动升降速控制;;自动升降速方法;;五、开环进给系统精度分析;;第三节 闭环数控系统进给运动控制及特性分析;一、闭环位置控制系统;;顽敏哪著藕硼澡借妖坞函艺膝共刀呢刊序奎屿松旷留猩号瞒惕贺峪赐店薪第四章 进给运动的控制第四章 进给运动的控制;;中断服务程序;;二、位置控制回路的数学模型 ;;;;;;三、定位过程的误差分析;;;;;;;;四、直线插补轮廓误差分析 ;;;五、圆弧插补轮廓误差分析;;;;六、拐角轮廓误差分析;;第四节 闭环数控系统进给驱动装置的信号连接;电机控制方式;;;;ISA;;在运动控制卡上设置跳线;中断选择，JP2;看门狗设置，JP3;将运动控制卡插入计算机;安装控制器通讯驱动 建立主机与运动控制器的通讯 连接电机和驱动器 在驱动器没有与控制卡连接之前，连接驱动器与电机。;连接控制卡和端子板;;连接驱动器、系统输入/输出和端子板;;编码器输入连接方法;编码器输入连接方法;控制输出信号连接方法;;模拟量控制输出连接 模拟控制输出信号通过端子板的CN5 (CN6、CN7、CN8)的引脚8输出，地为数字地引脚，连接方法见图;一、模拟电压控制方式;一）FANUC SCR-D直流驱动装置 ;200U、200V、200W为三相交流200V电源，是触发晶闸管的同步电源 18A、0T、18B为带中心抽头的18V交流电源，经变换作为伺服单元中运放控制电路的±15V直流电源 R、S、T为120V交流电源，提供给主回路的动力电源 TOH1、TOH2为装在变压器内部的热控开关，变压器过热时，热控开关断开 A1、A2为伺服装置控制伺服电动机电枢电压的动力信号 TSA、TSB为装在电动机轴上测速发电机输出的信号，是与转速成正比的电压信号;;安川YASKAWA交流驱动装置;;;;二、指令脉冲控制方式 由于全数字式交流伺服系统均有位置控制模式，其位置控制环由伺服系统内部完成，数控装置只需对伺服系统输出进给脉冲和正转/反转方向信号即可;;;三、其他控制方式;;第五节 进给运动控制参数设置;一、一般参数的设定;;;;;二、变增益位置控制的增益设定;;三、升降速参数;;;五、单向定位参数;六、报警保护参数设定;第六节 进给运动的误差补偿;一、传动反转间隙补偿;二、螺距误差补偿;;;;;三、其他因素引起的误差及其补偿;(二) 位置环跟随误差;