4自由度模块化机器人的设计.pdf

第 27 卷 第 4 期 轻工机械 Vol. 27 No. 4 　 2009年 8月 　 L ight Indu stry M ach inery 　 Aug. 2009 　 　[研究 ·设计 ] 4 自由度模块化机器人的设计 司震鹏 , 曹西京 , 姜小放 　　 (陕西科技大学 机电工程学院 , 陕西 西安 　7 1002 1) 　　 摘 　要 :模块化机器人是 2 1世纪机器人发展的主要方向 ,设计了一种模块化机器人 ,在机械结构上分别设计出了关节模 块和连杆模块 ,并且模块之间具有很好的互换性 ,可以提高机器人的研发速度 , 降低成本 ,而且对其进行运动学分析 ,得 出了机器人的正解和逆解 ,为机器人进一步设计提供了方向及理论依据 。 关 　键 　词 :模块化 ;互换性 ;正解 ;逆解 中图分类号 : TP242. 2　　　文献标志码 : A 　　　文章编号 :(2009) FourDO F M odular Robot D esign SI Zhenp eng, CAO X ij ing, J IAN G X iaofang (College of E lectrical and M echan ical Engineering, Shan ’xi U n iversity of Science Techno logy, X i’an 71002 1, Ch ina) A b stract:Du ring the 2 1st cen tu ry, modu lar robot is the m ain d irection s of robot developm en t. In m echan ica l s tructu re des ig ned, the join t m odu les and link m odu les, resp ectively w ith g ood in terchang eability thus can enhance the developm en t of robot sp eed, and reduce cos ts. B es ides, th roug h k inem a tic ana ly s is of robot, the obta ined f orw a rdk inem a tics; inversek inem atic s of robot wh ich can p rovide the direction for fu rther de sign and theoretical ba sis of robot. Key words:modu lar; in terchangeab ility; forwardk inem atic s; inversek inem atic s 0 　引言 模块都有连接 ,脱开及越过相邻模块的功能 ,每个模块 工业机器人 自从 20 世纪 60 年代问世以来 ,经历 没有动力 ,但允许动力和信息输入且可通过它数到相 了三代的发展 ,如今已经在世界各国和各个行业得到 邻的模块 ,构形改变是通过每个模块在相邻模块上的 很大的发展 ,从最初的示教编程到现在可编程 、拟人 移动来实现的。 化 、通用性 、智能化 ,工业机器人是融合了机械技术 、电 自重构系统有 B enhab ib 的模块化机器人 ,提出了 子技术 、自动控制技术 、计算机