主从驱动双传动链消隙控制应用.PDFVIP

722 主从驱动双传动链消隙控制应用 张效忠 (天水星火机床有限责任公司技术中心 741024) 摘 要：本文介绍了双齿轮齿条传动链消隙的硬件组成，并以 Sinumerik840D 数控系统为例证， 阐明了主从驱动控制的工作原理及相关机床参数的设定。 关键词：消隙；主从驱动；张力转矩 Application of master/slave drive control to double pinion-rack drive chain for backlash elimination Abstract: This article hardware structure of double pinion-rack drive chain for backlash elimination．It takes Sinumerik840D system for example, Illuminates Work theory of master/slave drive control, and how to set relative machine data. Key words : backlash elimination; master/slave drive; tension torque; 重型卧式数控车床的纵向进给运动由伺服电动机驱动双齿轮进给箱，经高精度齿条实现纵向快速 和进给运动。采用齿轮齿条传动机构，齿轮齿条齿隙会造成伺服进给系统的死区误差，伺服系统的死 区误差（不灵敏区），也就是指传动系统启动或反向时产生的输入运动与输出运动之间的差值。数控 进给系统由于启动或反向死区误差的存在，直接影响了工件与刀具的定位精度。如在加工工件圆弧插 补时，在过象限轮廓处出现凸肩现象。对于光栅反馈的闭环伺服进给系统，由于齿侧间隙引入的滞环 非线性特性，会引起伺服进给系统振荡过冲现象。因此，传动机构的间隙直接影响机床进给系统的定 位精度和重复定位精度。对于高精度要求的机床进给系统是不容忽视的。产生死区误差的主要原因之 一就是机械传动系统中的间隙。为了减小死区误差，应力图消除传动间隙。不同位置传动副间隙的影 响是不同的，越是靠近工作台影响越大，所以齿轮齿条传动副间隙更应严格控制。 目前，较多采用机械弹簧预紧消除间隙方法。这种方法调整简单，但传动链机构较为复杂，每个齿轮 的精度等级要求高，制造成本高、经济性不好。本文介绍一种电气主从驱动消隙机构，传动结构简单， 容易制造装配。采用两个伺服电动机通过减速箱分别联接到末级齿轮。控制系统在两个伺服电动机之 间建立一个偏置转矩，形成张力预紧自动补偿齿隙，驱动部分零间隙，提高机床传动高定位精度。 1.主从驱动消隙系统组成 这种消除传动链间隙系统的具体 组成框如右图所示： 1.1 两个伺服电动机分别由彼此 独立的两套伺服驱动器控制。 1.2 两个相同的伺服电动机分别 723 通过弹性联轴器与减速箱联接。 1.3 两个减速箱联接两个小齿轮， 在同一齿条上啮合驱动纵向拖 板移动。 1.4 控制系统通过控制两套伺服驱动器，实现伺服电动 机 SM1、SM2 主从驱动控制。 当两个伺服电动机之间存在张力转矩时，这样可以 消除齿轮齿条之间的间隙，以及齿轮箱自身的间隙。 图 1 主从驱动传动示意图 2．主从驱动消隙工作原理 当两个伺服电动机通过机械传动连接到同一个驱动进给轴时，两个伺服电机驱动之间应建立永 久固定的主从驱动控制关系。如主从驱动控制系统框图 2所示，当主从驱动功能接通后，从动驱动的 运行根据主动驱动设定的速度旋转运动。因此从动驱动只是一个速度控制方式，而不是位置控制方式。 PI 转矩控制器确保两个伺服驱动器产生一定大小的输出转矩。为了在主驱动和从驱动之间保持一定 的张