一类离散非线性系统降维观测器设计.pdf

第 40卷 第 4期 中 国 海 洋 大 学 学 报 40(4)：l19～ 121 2010年 4月 PERIODICAL0F0CEAN UNIVERSITY 0FCHINA Apr．，2010 一 类离散非线性系统降维观测器设计 高存臣，李云艳，刘云龙 (中国海洋大学数学科学学院，山东 青岛 266100) 摘 要：讨论了一类离散非线性系统降维观测器的存在性。对给定的Lyapunov函数，在保证观测误差渐近稳定的条件 下，给出了该离散非线性系统降维观测器的设计方法。用数值例子说明了该设计方法的有效性。 关键词： 离散非线性系统；降维观测器；Lyapunov函数 中图法分类号： TP13 文献标志码 ： A 文章编号： 1672—5174(2010)04—119—03 非线性系统观测器设计在最近几十年已成为非常 1 离散非线性系统降维观测器 活跃的研究领域。与线性系统不同，对非线性系统不 存在常规的方法来设计观测器，因而对于不同的情形， 1．1离散非线性系统的一般形式 提出了不同的设计方法。通常，对非线性观测器的研 设非线性系统描述如下： 究方法可归为2类：一类是坐标变换法，又称标准型方 (志+1)一 (尼)+f((走)，) (1) 法；另一类方法称为类 Lyapunov方法，该方法的基本 y(k)一Cx(是) 思想是基于Lyapunov稳定性理论，该方法几乎在各种 其中，(志)E ，j7(志)∈Rq分别是系统的状态向量 情形下的观测器设计中被直接或间接的应用到。 及输出向量，A∈ ，CERq是相应的系数矩阵，假 非线性系统的观测器设计是一项具有复杂性的研 设(A c)可观测 。-厂((是)，志)是具有 Lipschitz常数 y 究工作，引起了众多学者的关注。关于非线性系统的 的非线性项，即 观测器设计问题，大多数应用类 Lyapunov方法来获得 If(xl(志)，愚)--f(x2(志)，足)l≤ IXl(忌)--x2(志)l (2) 观测误差的稳定性条件。到 目前为止，关于该领域的 对所有的整数k成立，这里1．f表示向量的欧氏范数。 研究已经取得了一些成果。文献 [1—5]给出了几类非 非线性系统 (1)的观测器其一般形式如下_g]： 线性系统的降维观测器设计。文献[1]研究了一类多 (志+1)一 (志)+厂((尼)，志)+G((志)一 (志)) (3) 输人多输出(MIMO)非线性时变系统的降维状态观测 观测器设计的关键就是如何寻找观测器增益矩阵G， 器设计问题；文献[2]提出了非线性多变量受控对象的 使得 (志)渐近收敛到 (志)。即寻找如下的Lyapunov 非线性降维观测器(NRO)的一般设计理论；文献E3]利 函数 用类 Lyapunov方法给出了非线性系统的降维观测器 V( (忌))一 (k)Px-(k) (4) 设计；文献[4—5]~tj基于Riccati方程解的思想给出了非 使得系统(1)与(3)的误差方程 线性系统的降维观测器设计。文献[6一i0]分别就不同 (走+1)一(A--GC)~(k)+[L厂((尼)，志)--f(