严格反馈非线性系统的鲁棒自适应逆最优跟踪.pdf

维普资讯 第36卷第5期 中 圈 缔 矗 求 大 誊 辱 Vo1．36，No．5 2006年 5月 JOU 『ALOFUNIVERSITYOFSCIENCEAND TECHNoU0GYOFCHINA M ay 2006 文章编号：0253—2778(2006)05—0502—05 严格反馈非线性系统的鲁棒 自适应逆最优跟踪 闫根峰，王 俊，奚宏生，陈 欢 (中国科学技术大学 自动化系．安徽合肥 230027) 摘要：针对具有未知定常参数和未知有界扰动的严格反馈非线性系统，结合参考信号，构造了误差 系统，并解决了其逆最优控制问题．使用Backstepping算法，设计了误差系统鲁棒 自适应逆最优控 制器和参数 自适应律，从而解决了原系统的鲁棒 自适应逆最优跟踪问题，并给出性能估计．仿真结 果表明该控制算法的有效性． 关键词：未知有界扰动；逆最优；鲁棒 自适应跟踪；Backstepping算法 中图分类号：TP202 文献标识码 ：A Robustadaptiveinverseoptimaltrackingfor strict-feedbacknonlinearsystems YAN Gen—feng，WANGJun，XIHong—sheng，CHEN Huan (DepartmentofAutomation．UniversityofScienceandTechnologyofChina，HP i230027 China) Abstract：Combiningthereferencesignalwithastrict—feedbacknonlinearcontinuoussystem withunknown boundeddisturbancesandconstantunknownparameters，anerrorsystem wasconstructedanditsinverse optimalrobustadaptivecontrolproblem wassolved．Theinverseoptimalcontrollerandparameteradaptive lawsweredesignedbyusing Backsteppingalgorithm ，thussolvingtherobustadaptive inverseoptimal trackingproblem wassolvedforthecontinuoussystem．Theresultsofsimulationshow theeffectivenessof thecontrolalgorithms． Keywords：unknown boundeddisturbance；inverseoptimality；robustadaptivetracking；Backstepping algorithm 人系统提出了逆最优控制问题_】]．它不是使一个 0 引言 在最优控制设计之前给出的 目标泛函取极小值，相 对于不确定非线性系统的最优控制 问题，最后 反，而是使一待定的或者说经过推导获得的目标泛 都归结为求解 Hamilton—Jacobi—Isaacs偏微分方程 函取极小值，这个推得的目标泛函与最优控制策略 (HjI方程)．实际上，在许多情况下，HJI方程 的解 有关．逆最优控制的基本思想是：对于不确定非线性 是不存在或非惟一的，因此，求解 HJI方程是获得 控制系统，HJI方程稳定的状态解是一个控制 Lya— 不确定非线性系统最优控制的