严格反馈非线性系统的鲁棒自适应逆最优跟踪.pdfVIP

维普资讯 第36卷第5期 中 圈 缔 矗 求 大 誊 辱 Vo1．36，No．5 2006年 5月 JOU 『ALOFUNIVERSITYOFSCIENCEAND TECHNoU0GYOFCHINA M ay 2006 文章编号：0253—2778(2006)05—0502—05 严格反馈非线性系统的鲁棒 自适应逆最优跟踪 闫根峰，王 俊，奚宏生，陈 欢 (中国科学技术大学 自动化系．安徽合肥 230027) 摘要：针对具有未知定常参数和未知有界扰动的严格反馈非线性系统，结合参考信号，构造了误差 系统，并解决了其逆最优控制问题．使用Backstepping算法，设计了误差系统鲁棒 自适应逆最优控 制器和参数 自适应律，从而解决了原系统的鲁棒 自适应逆最优跟踪问题，并给出性能估计．仿真结 果表明该控制算法的有效性．