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第一部分 项目设计任务书 任务一：输入输出通道 实验内容 1）模拟量输入 通过A/D卡完成8位A/D转换的实验，模拟量输入范围为：－5V～+5V，数字量输出范围为：0～255。转换公式如下： 数字量=（+模拟量）/ 2×(28 –1 ) 其中Vref是基准电压为5V。 预先计算约30点理论值，填入下列表中。实验中，在－5V～+5V范围内均匀取30个采样点，得到模拟量（v）与数字量（h）的关系表。 理解接线原理，读懂参考程序（可提供），记录A/D卡地址，学习定时器编程、软件延时和采样的方法，了解系统初始化子程序，为后期工作打好基础。 表1 模拟量 数字量 理论值 实测值 2）模拟量输出 利用D/A卡产生周期性的锯齿波和三角波形。 按图接线，编制程序，调试，将波形显示在虚拟仪器上并记录下来。 D/A卡输出口地址：0640h、0641h; 定时器地址：0F040h。 最好利用定时器来定时。 **提高选项 试用C语言编程实现上述功能。 报告内容 1）画出模拟量与数字量的对应曲线，运行30点以上，观察是否线性。 2）计算量化误差与分辨率，最大实际误差与分辨率比较，并求最大误差百分比。A/D卡输入口地址=？ 3）将理论值与实验结果比较，分析产生误差的原因。 4）提供锯齿波和三角波形，注明频率或周期。 5）画出波形产生的程序框图和写出指令清单（写出注释）。 任务二：信号的采样与保持 实验内容 把信号发生器的正弦信号输入到ADC，转换成数字量送计算机的内存，再把数字量送DAC输出。 按图接线，编制程序，实现以上功能。记录输入、输出波形以便比较。 改变采样周期，观察波形变化。 ２、报告内容 记录输入、输出波形，比较有无失真？ 改变采样周期，比较２到３组波形。 画出采样和保持的程序框图，和指令清单（写出注释）。 **提高选项 试用C语言编程实现上述功能。 任务三：数字滤波（选做） 实验内容 运用一阶惯性滤波，将叠加了脉冲信号（干扰）的正弦波输入到ADC卡，经过程序滤波，再把数字量送DAC输出。 提示：在任务二基础上，输出前执行一段滤波程序，滤波器为惯性环节，由差分方程实现。 报告内容 推导从传递函数到差分方程，Y(s)(Y(k). Y(s)/X(s)=1/(τS+1) ( Y(k)=(1-α)*X(k)+ α*Y(k-1) X(k):当前采样值， Y(k)：当前滤波输出， Y(k-1)：上次滤波输出。 记录输入、输出波形，比较有无区别，说明滤波有什么作用？ 画出数字滤波程序框图，和指令清单（写出注释）。 任务四：数字PWM发生器和直流电机调速控制 实验内容 由程序实现，通过改变输出脉冲的占空比（即高/低电平的时间比），实现对直流电机的转速控制。占空比每隔5%记录数据，填入下列表2中，并记录３组波形。 **注意： 风扇不能长时间运转，程序停止执行时，拔去DOUT0线，或系统复位！ 表2 占空比％ A’ 点电压（v） HR脉冲周期 （ms） 折算转速（rpm） 实测转速n（rpm） 0 5 10 ~ 100 报告内容 打印数据表，作占空比和A’ 点 驱动电压与转速n关系图，分析其线性度（应有2条曲线）。 打印３组不同占空比的波形。 画出控制程序框图，和指令清单（写出注释）。 **提高选项 利用实验装置上的运放电路，如何将HR脉冲信号转换成模拟电压，在虚拟示波器上显示出来？ 任务五：数字PID闭环控制 实验内容 用运算放大器构成二阶对象，将系统输出信号反馈到ADC输入，DAC输出信号控制对象。运用标准PID算法和积分分离法控制，观察两者的效果。 步骤参考如下： 1) 测对象特性曲线（参考自控原理），求得θ和τ，计算KP、TI、T, 接线参考17页图7，E和UK点之间短路； 2）完成程序中空缺部分的填写； 3）按示意图连接电路，加入控制计算机和A/D-D/A转换器； 4）偏差信号从ADC输入，控制信号从DAC输出； 5）改变参数KP、TI、TD，记录阶跃响应输出曲线； 6）从精确性、稳定性、快速性3方面确定最佳参数。 报告内容 写出PID微分方程、传递函数和差分方程3种算法。 记录3组较满意的闭环控制阶跃响应的输出波形。 写出最满意的1组PID参数，说明理由。 简述实验中如何整定P、I、D参数。 5） 分别改变Kp, Ti, Td参数，记录数据，如：Ti,Td不变Kp调10次……，记录30次以上数据，填入下表3中。 表3 序号 Kp Ti Td 调节时间 超调量 偏差 任务六：实际对象的PID闭环控制 设计目的 测定控制对象的特性参数； 掌握PID控制系统的构成和参数计