全驱汽车的转向特性分析.pdf

第15卷第6期 集美大学学报(自然科学版) V01．15No．6 of 2010年11月 JournalJimei Nov．2010 University(NaturalScience) [文章编号】1007—7405(2010}06—0454—04 全驱4WS汽车的转向特性分析 凌锡亮1，凌罡2 (1．集美大学机械工程学院，福建厦门361021；2．厦门长岛电子电器有限公司。福建厦门360016) [摘要】通过对2WS和4WS汽车转向特性的比较，建立4WS系统的转向圆通式，分析4WS汽车转向 运动的关系，并导出4WS汽车前后左右各轮转向时的速度关系． 【关键词】四轮转向(4WS)；运动特性；轮速关系 【中图分类号】U461．6 [文献标志码]A 0 引言 四轮转向技术作为改善车辆操纵稳定性的主要手段，直接影响车辆转向精准性．汽车一般采用前轮 转向，后轮只作随动转向，即两轮转向2WS(Two-WheelSteering)模式，这种转向结构，在汽车转向机 动性和操纵稳定性能上都存在不够理想之处．四轮转向4WS(Four-WheelSteering)指汽车转向时，除 前轮转向外，将后轮也作为主动转向轮，4WS技术能对汽车侧向运动进行控制，以改善汽车转向时的转 向特性和响应特性，使转向控制变得方便、安全，从而改善汽车操纵性，提高行驶稳定性，该技术是增 强汽车舒适性和安全性能最有效的一种主动底盘控制技术睢‘3】． 目前四轮转向技术已广泛应用于工程机械车辆和重型越野汽车，基于车辆对转向系统的进一步发展 要求，研究四轮转向控制有着极其现实的意义． 1 4WS的转向运动特性 1．1后轮与前轮逆相位转向的特性 4WS车辆及4WS车辆低速状态的两轮基本模型中，汽车后轮与前轮逆相位转角时的转向几何关系 如图1所示． 2WS状态时，车辆转向圆半径恐邪为：R2Ws=O：髑o／=O／O／sin 8／． 4WS状态时，车辆转向圆半径蜀Ws为：蜀稍=以哪o／=以Of／sin颤 逆相位转角转向时，墨髑恐髓，所以有： tan芬)． 经整理，有： R4Ws=R2粥／[1一(tan／tan研)]． (1) 当鼠=0时，矗2邯=兄驰；当艿=一母时，甩哪=Rz硝／2． 后轮与前轮逆相位转向特性分析证明，汽车低速转弯或急转弯时，前、后轮的逆相位转向会减小 [收稿日期]2009—10一27[修回日期]2010—04—12 [基金项目]福建省青年人才项目(2008F3074)；集美大学博士启动基金 [作者简介】凌锡亮(1956一)，男，高级工程师，副教授，从事汽车设计和教学科研工作． 万方数据 第6期 凌锡亮，等：全驱4WS汽车的转向特性分析 ·455· 转弯半径，其中，后轮逆相位转角茸越大， 瞬时转向半径R．髓就越小，当最=砩时， 4WS汽车比2WS汽车的转向半径小一半．表 明4WS汽车转向时，增强了车辆运动的机动 性能． 1．2后轮与前轮同相位转向的特性 4WS车辆中、高速状态的两轮基本模型 中，汽车后轮与前轮同相位转角时的转向几 何关系如图2所示． 由于同相位转角转向时，凡鹂R：w，以 后轮转角砖为正值，同理，式(1)成立． 当艿r=0时，屁4髓=R2粥；当母=毋时， 风髓=R2稍／o(即兄帕-+∞)． 后轮与前轮同相位转向特性分析表明， 工一轴距(mm)；ol一车辆横剖面内，前轮转动中心点；佛一车辆横 剖面内，后轮转动中心点；D2旷两轮转向时，车辆转向圆中心； 汽车高速转弯或变换车道时，前、后轮同相 仉眄一四轮转向时，车辆转向圆中心；D广四轮转向时，车辆转向 位转向，可达到增