多传感器空瓶检测机器人的控制系统设计.PDFVIP

《工业控制计算机》 年 卷第 期 ‘ !# $% $ 多传感器空瓶检测机器人的控制系统设计 刘焕军 王耀南 段 峰 湖南大学电气与信息工程学院 （ ） # )3! #$%’() =CD:E F9: G:HI:DF JK F9: +ILFM@D:NDJG 2OPFQ RJFFL: ,NDP:SFJGTF9MD PCP:G PG:D:NFD C SJNFGJL DQDF:OU,N F9: SJNFGJL DQDV F:OTF9: MNEIDFGMCL ( MD MN S9CGW: JK SJNFGJL CNE SJOOINMSCFMJNTCNE F9: ’( MD MN S9CGW: JK GJSX@RJFFJO SJNFGJLU19: PCV P:G MNFGJEIS:D F9: RCDMS DFGISFIG: JK SJNFGJL DQDF:OTCNE :;PJINED F9: MNEIDFGMCL ( SJOOINMSCF: YMF9 0M:O:ND MNZ:GF:G F9GJIW9 -0@#34 N:FYJGXD INE:G 600 PGJFJSJLU,N F9: :NE F9: CPPLMSCFMJND JK F9: ’( MN F9: SJNFGJL DQDF:O CG: EMDSIDD:EU *+,-.’/% [:OPFQ RJFFL: MNDP:SFJGT’(TMNZ:GF:GTCIFJ SJNFGJL 摘 要 本文根据多传感器检测机器人的要求，提出了一种由工控机进行上层监控和通讯， 进行底层控制的控制系统。文 ’( 中介绍了系统的基本结构，阐述了工控机按照 600 协议通过 -0@#34 网络与西门子变频器通讯的方法，最后论述了使用 ’( 进行控制的方案。 关键词：空瓶检测机， ，变频器，自动控制 ’( !!!!在现代化生产线上的多传感器空瓶检测机器人，负责对进 变频器可以选用西门子 +,(-.+/012- #! ，该系列变 行灌装前的空瓶质量进行检测。由于是在线检测，对检测速度有 频器运行可靠、功能完善，易于安装和调试，既可适用于简单的 很高的要求，需要控制多个不同的传感器，所以对控制系统性能 电动机控制也可用于更高级的电动机控制系统。而且该系列变 提出了很高的要求。根据以上分析，本文提出了一种由工控机进 频器具有串行接口，可以通过#34 总线与 ( 机进行通讯。 行上层监控和通讯， 进行底层控制的控制系统来完成多传 因为工控机上的串行接口是 模式的，所以工控机为了 ’( !5! 感器检测机器人的控制任务。 和变频器通讯，需要使用一个!5! 转#34 的转接器。在通讯时， ! 控制系统的基本结构 两者间采用的是半双工模式。 系统的基本结构如图 。 变频器的通讯协议是 协议。协 )