微机与工业机器人的串行通信研究.PDFVIP

微机与工业机器人的串行通信研究 张爱红 　刘全胜 　戴勇 无锡职业技术学院 , 江苏 无锡 　214073 摘要 : 目前计算机与外围设备间广泛应用的通信方式为串行方式,文中分析了无锡职院 FMS 系统中微机与 MO TOMAN 机器人的串行通信协议 ,并在此基础上开发了用于两者间进行信息传输的串行通信程序。 关键词 :机器人 ; 串行通信;协议 ( ) 中图分类号: TP242 : TP273 　文献标识码 :A 　文章编号 :1001 - 2265 2004 04 - 0104 - 02 Research on serial communication between computer and industrial robot ZHAN G Aihong 　L IU Quansheng 　DAI Yong Abstract :Serial communication is widely used between computer and peripheral equipments at present. The serial communication protocol of WIT (Wuxi Institute of Technology) FMS between computer and MO TOMAN robot is analyzed in this paper. On the basis of the protocol , serial communication pro gramme is developed. Key words :robot ;serial communication ;protocol 协议按照如下三个级别来组织的。 1 　引言 ( ) 1 物理层 :是指用来执行这种通信的硬件 ,包括数据线和 随着微机系统的广泛应用和微机网络技术的快速发展 ,通 控制线。本系统中采用 RS232 串口 ,机器人一端为 9 针 D 形接 信功能显得越来越重要。微机通信既包括计算机之间的信息交 头 ,另一端 RJ - 45 接头连到了终端服务器 Terminal Server 扩展 换 ,也包括计算机与外部设备之间的信号传输与控制 ,而且后者 的串行接口上 ,然后通过终端服务器的网络接口与 FMS 局域网 的应用范围正在逐步扩大 , 典型的应用包括柔性制造系统 ( ) 相连、最终实现与机器人控制计算机的连接 参见图 1 。其中 ( ) ( ) FMS 和计算机集成制造系统 CIMS 中上位机对数控机床、工 终端服务器是串行连接与网络连接转换的核心环节 ,硬件接线 业机器人的通信、控制功能的实现。而目前应用得比较广泛的 完成之后 ,必须在微机中安装终端服务器的驱动软件并进行串 通信方式为串行连接方式 ,主要由于串行通信所用的传输线少 , 行端口的扩展与配置 ,限于篇幅 ,读者可浏览相关网站[ 1 ] 。 传输的距离长 ,因而在实时控制和管理方面 ,采用多台微机组成 分布式控制