直角坐标型机器人机械结构与控制系统的设计思考.pdfVIP

Academ ic 学术 便于对这个偏心在同一水平桑给予完成， 对柔性行星轮进行应用是非常必要的。 因为设计悬臂对比传统的双支撑行 但是，理想的情况在这个前期的校正中 有一个相对的悬臂梁系统存在于柔性行 星架而言，不断增加 了弯曲力矩，并且 是很难被实现的。所 以，荷载在某种程 星轮的设计 中，有柔性补偿装置存在于 各个悬臂梁 的剪切面积还应该减半，因 度上的不均是很难被防止的，进而就导 悬臂上，荷载下的偏斜将其弯曲时产生 此，在对这种设计方法进行应用时，为 致有损坏的情况会出现在齿轮的边缘处。 的偏心抵消了。 对能够接受的挠度水平和应力给予保持， 应该从两个方面出发对这个 问题进 有套筒、销轴等零件存在于柔性补 一 般需要将更多的行星轮增D：HN上面。 行解决：第一，对结构进行改进，将单 偿装置中，从行星架悬臂上伸出了销轴， 3．结语 个行星轮所承担的负载减少；第二，确 从销轴的尾部悬臂处将套筒伸出。可以 综上所示，现阶段通常都将行星结 保有相应 的自我调整的功能存在于行星 这样描述：当在柔性销齿轮上施加 了两 构应用到了风 电齿轮箱 中，和传统的齿 轮当中，确保它能够与太阳轮和齿圈更 个切向力之后，悬臂销轴的弯 曲在行星 轮箱进行比较，行星齿轮箱的最大不同 好的完成啮合。将负载降低下来，可 以 架上，就会有挠度角度出现，这样就会 就是一对多的啮合，而传统的为齿间为 对分级传动的方式进行使用，在以前一 被相反方向过来的挠度抵消。一旦在设 一 对一的形式，同一齿轮上齿宽方向的 级传动的前提下，将另外一级的行星传 计套筒和销轴截面时，对于一个圆周线 偏载和行星轮之间的载荷不均，是导致 动在施加到上面。同时，对单臂行星架 性运动各个齿轮接触处的挠度应该予以 齿轮不合理的主要原因。在应用了柔性 结构进行使用的过程 中，应该将柔性补 遵循。这就表明，一旦角度定位的精确 行星轮之后，也将一个改进荷载分配的 偿装置应用到各个悬臂中，保证有着均 度不够，齿轮接触的轴线也不会向着侧 方案为设计人员们提供 了出来，为将可 匀的荷载能够存在于行星齿轮之间，将 面倾斜，也不会因为行星架的变形扭曲 靠性提升上来提供了有效的方法和思路， 双支撑行星架因为出现变形扭 曲而出现 而发生超前的情况。 为促进我国风力发 电行业发展提供一定 的不对中问题予以消除。如下图所示： 应用这种方法，可以固定齿圈的径 的帮助。 向位置和太阳齿轮，而在具有柔性的补 偿悬臂梁上对行星齿轮进行安装。换言 参考文献： 之，在两个 中心齿轮之间的径 向上各个 [1]徐 海 东 ．柔 性 行 星 轮 系在 风 行星齿轮可以对 自我调节予以实现。将 电齿轮箱中的应用 [J]．机械制造与研 径向移动刨除之外，平行于行星架和沿 究 ．2011(08)． 圆周方向的线性运动是都可能实现的， [2]张志宏，刘忠明，张和平等 ．大 并且更为均匀的负荷分配在单个行星齿 型风 电齿轮箱行星架结构分析及优化 2。柔性行星轮系应用 轮之间也是能够实现的，没有偏心会存 [J]．机械设计 ．2013(08)． 为了将三 只或五只行星轮彼此间的 在于整个动力的范围之内。因为变形扭 [3]邢子坤 ．基于动力学的风力发电 荷载平衡能够在 I级和 II级传动中予以 曲出现的偏心不需要进行考虑，因此， 机齿轮传动系统可靠性评估与参数优化 实现。有相应的自我调节功能存在于行 对其齿轮就不用进行前期的修正。设计 [J]．重庆大学学报 ．2011(08)． 星轮中，为防止存在过强的刚性，而有 柔性行星轮，对于内部的变形还能够有 过大偏载的情况出