奈魁斯特稳定判据.pptVIP

解：概略幅相特性 曲线，令 与负实轴交点处频率为 ，且设 时，系统处于临界稳定状态，故有 由 可得 由 可得 因为 ，若 ，必有 。根据奈奎斯特判据： 故闭环系统稳定时， 与 应满足的条件为 第五节 奈奎斯特稳定判据 主要内容 幅角定理 奈奎斯特稳定判据 在波德图上判别系统稳定性 奈奎斯特稳定判据是用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。不仅能判断系统的绝对稳定性，而且还能够指出闭环系统的相对稳定性，并可进一步提出改善闭环系统动态响应的方法，对于不稳定的系统，奈氏判据还能像劳斯判据一样，确切的回答出系统有多少个不稳定的根(闭环极点)。因此，奈氏稳定性判据在经典控制理论中占有十分重要的地位，在控制工程中得到了广泛的应用。奈氏判据的理论基础是复变函数理论中的幅角原理。 由于闭环系统的稳定性决定于闭环特征根的性质，因此运用开环特性研究闭环的稳定性，首先应该明确开环特性和闭环特征式的关系，并进而寻找和闭环特征根性质之间的规律性。 对于复变函数 为 的零点， 为 的极点。 函数 是复变量 的单值函数， 可以在整个 平面上变化，对于其上的每一点，除 个有限极点外，函数 都有惟一的一个值与之对应。 的值域，也构成一个复平面，称之为 平面。 平面上的每一个点，极点除外，依照所给的函数关系，将映射到 平面上的相应点。其中 平面上的全部零点都映射到 平面上的原点； 平面上的极点都映射到 平面上的无限远点； 平面上除了零、极点之外的普通点，都映射到 平面上除原点之外的有限点。 1、幅角原理 幅角为 用向量 表示 平面上的点在 平面上的映射，有 平面上既不经过 零点也不经过 极点的一条封闭曲线 。当 沿 顺时针方向绕行一周，连续取值时，则在 平面上映射出一条封闭曲线 。 围线 既不包围 的零点 也不包围极点 ，当 沿围线 顺时针变化一周时，因子 和 的幅角变化量都为零。 围线 不包围原点。 1、围线 既不包围零点也不包围极点 映射 在 平面上顺时针包围原点一周。 2、围线 只包围零点不包围极点 围线 包围 的零点 ，不包围极点 ，当 沿 顺时针变化一周时，因子 和 的幅角变化分别为 和 。 当围线 只包含 的 个零点时，在 平面上映射 应顺时针包围原点 次。 围线 包围 的极点 ，不包围零点时，则当 沿 顺时针绕行一周时，因子 和 的幅角变化分别为 和 。 3、围线 只包围极点不包围零点 映射 在 平面上逆时针包围原点一周。 当围线 只包含 的 个极点时，在 平面上映射 应逆时针包围原点 次，或 顺时针包围原点 次。 4、围线 包围 个零点和 个极点 如果围线 包围 的 个零点和 个极点，那么，当 沿 顺时针绕行一周时， 应顺时针包围原点 次。即 顺时针包围原点次数 。 2、奈奎斯特稳定判据 为了能采用开环频率特性判断闭环系统稳定性，首先应当建立开环传递函数与闭环传递函数特征根的关系。 典型的反馈系统的结构图如下所示： 设 开环传递函数 闭环传递函数 令 开环特征多项式 闭环特征多项式 闭环传递函数的极点 开环传递函数的极点 问题：当知道开环传递函数的极点，也就是 的极点位置时，如何判断