组合GPS／GLONASS加权伪距相对定位方法.pdfVIP

第 5期 矿 山 测 量 NO．5 2012年 l0月 MINE SURVEYING 0et．20l2 doi：10．3969／j．issn．1001—358X．2012．05．013 组合 GPS／GLONASS加权伪距相对定位方法水 王福丽 一‘，成英燕 ，王潜心 ，韦 铖 (1．中国测绘科学研究院，北京 100830；2．山东科技大学测绘学院，山东 青岛 266510) 摘要 ：GPS与GLONASS系统的组合应用有利于提高相对定位的精度及稳定性。正确合理的确定观 测值的权是 GPS／GLONASS组合定位 中的一个关键技术 问题。文 中讨论 了GPS／GLONASS伪距相 对定位的函数模型和随机模型。并 以GPS／GLONASS的实测数据为例进行 了实验，结果表 明：组合 定位精度优 于单 系统定位 ；赫 尔默特方 差分量估计定权理 论上严格，实践上可行 ，比根 据经验给 GPS／GLONASS组合观 测量值 定权更合理 。 关键词：相对定位 ；GPS／GLONASS；组合定位 ；赫 尔默特方差分量估计 ； 中图分类号：P228 文献标识码 ；B 文章编号 ：1001—358X(2012)05—0037—05 对于不同的GNSS系统 ，由于它们采用的扩频码 或多台流动站接 收机组成 ，基准站接 收机安置在 已 各不相同，码率也各不相同，所 以系统之间的伪距观 知坐标点上。基准站接收机和流动站接收机同时接 测值精度也不同，根据最佳信号估计理论 ，对于不同 收来 自相同卫星的导航定位信号 ，基准站测得 的伪 强度的信号的伪距信息进行不同加权 。而观测值权 距与该点到卫星的已知距离进行 比较 ，便可获得伪 表示每个观测值对整个解 的贡献大小 ，例如对于噪 距观测量的改正值 ]。具体数学函数模型如下 ： 声大的观测值赋予小的权 ，对于低噪声观测值赋予 非线性化的伪距观测方程为 ： 大的权 ，当权矩阵等于观测值的方差 一协方差 的逆 P =r+ct一 +0i (1) 阵时，权选择最优 ，此时相对权之 间的平衡使得解可 线性化后的伪距原始观测方程为： 得最好的精度。可见 ，适 当地选择观测值权矩 阵对 1 于平差和检测 GPS／GLONASS数据是很重要 的。然 = [zmini]I6iJl+ct+ct+rO-p+Oi 而 ，组合 GPS／GLONASS相对定位时，由于二者观测 值分别来 自于两个不同系统 ，其精度各不相同，往往 (2) 对确定权矩阵所基于的GPS和 GLONASS观测值的 式中：i表示历元号 ；p表示卫星号；t表示接收 噪声特性了解不多，很难适当地确定权矩阵 ，通常赋 机钟差 ；t表示卫星钟差；r为测站到卫星的距离 ；r0 予一个简单的权 阵比如单位 阵 ，这样可能会对 为测站到卫星的近似距离 ；p为伪距观测量；0为各 复杂的数据噪声过于简单化。因此 ，将使得最小二 项误差 。 乘解失去它的最小方差性质 ，导致不合理 的定位结 根据基准站的已知坐标和卫星星历 ，可 以精确