并联机构的六维鼠标研制开发.pdfVIP

第 20 卷第 6 期 机 　械 　设 　计 Vol . 20 　No . 6 2 0 0 3 年 6 月 J OU RNAL OF MACHIN E D ESI GN J un . 　　2003 并联机构的六维鼠标研制开发 1 2 赵现朝 ,高峰 ( 1. 燕山大学 机械工程学院 ,河北 秦皇岛　066004 ; 2 . 河北工业大学 ,天津 　300 130) 摘要 :详细阐述了一种以并联机构为力敏元件的微型六维鼠标的设计与开发工作 ,分析了其设计思想和工作原理 , 阐述了在鼠标的力敏元件微型化方面所采取的措施 ,介绍了整个鼠标的系统构成 ,并将其用于虚拟 6 - SPS 并联机器人 控制系统中 ,控制结果表明该六维鼠标设计制造是成功的。 关键词 :六维鼠标 ;输入设备 ;虚拟现实 ;并联机构 中图分类号 : TP424 . 2 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :100 1 - 2354 (2003) 06 - 00 15 - 03 　　鼠标是计算机操作过程中极其重要的输入设备 ,尤其是 系统中。 Macintosh 计算机和 WINDOWS 操作系统出现以后 ,其应用价 值更是体现得淋漓尽致 , 以其操作的灵活 、方便得到了广大计 1 　六维鼠标的设计思想 算机用户的认可 。但在计算机三维造型技术发展以前 ,人们对 计算机的操作主要基于显示屏幕的二维运动方式 ,所以鼠标的 六维鼠标的研制具有相当的难度 ,主要体现在以下几个方 设计也是二维平面形式的。随着三维造型技术的出现和虚拟 面 : ( 1) 鼠标的体积要小 , 以便于用户操作 ; (2) 鼠标内部的敏感 现实技术的发展 , 鼠标的运动已不仅仅局限于 X - Y 平面上的 ( 元件必须提供三维空间运动的六维全息信号 三维移动和三维 运动 ,且要能够实现被操作对象在三维空间中任意方向的移动 ) ( ) 转动 ; 3 由于鼠标体积的限制 , 鼠标器内部的敏感元件必须 及绕空间某一轴的转动 , 以满足对屏幕上三维造型实体甚至整 具有超小的体积 。因此既满足体积微型化 , 同时又可提供空间 个虚拟场景的全方位浏览和其它相关操作 , 由此可见 ,二维鼠 运动的全部信息的敏感元件 ,是研究设计六维鼠标的关键和难 标已远远不能胜任三维操作的需要 。目前 ,在三维空间中对 题 。 3D 模型进行纵深方向的移动操作或绕空间任一轴转动时 ,须 研究六维鼠标的设计思想 ,是在鼠标器内部安装一个微型 同时操作鼠标和键盘来完成 ,其不便之处许多人都深有体会 , 六维力敏元件 ,利用它将用户作用在鼠标上的六维力信号测量 因此近年来 ,研究适合三维空间物体操作的六维输入设备 , 已 出来 ,再利用力/ 速度转