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控制系统仿真技术第四章
第四章 PID控制器的计算机仿真
4-1 标准PID控制算法
44--22 PIDPID控制算法的改进控制算法的改进
4-1 标准PID控制算法
PID控制器 （按闭环系统误差的比例、积分和微分进行控
制的调节器 ）自20世纪30年代末期出现以来，在工业控制领
域得到了很大的发展和广泛的应用。它的结构简单，参数易
于调整，在长期应用中已积累了丰富的经验。
在应用计算机实现控制的系统中，PID很容易通过计算机
语言编程实现。由于软件系统的灵活性，PID算法可以得到修
正和完善，从而使数字PID具有很大的灵活性和普适性。
K
P
r(t) e(t) K u(t) y(t)
P G (s)
4-1 标准PID控制算法0
T s
I
K T s
P D
n 模拟PID控制器的微分方程为 :
1 t de (t )
u (t ) = K P [e (t ) + T ò0 e (t )dt + TD dt ]
I
U ( s) K P K I
= K + + K T = K + + K s
P P D P D
E (s ) T s s
I
n K 为比例系数；T 为积分时间常数；T 为微分时间常数，
p I D
K 为积分系数；K 为微分系数。
I D
4-1 标准PID控制算法
1、用离散的差分方程代替连续的微分方程 （位置式PID控制算法 ）
k k
n 积分： t
ò0 e(t)dt = åe(j )T = Tåe(j )
j =0 j =0
dede((tt)) ee((kk)) --ee((kk --11))
n 微分微分：： »»
dt T
n 离散化后的PID控制式：
ì T k T ü
d ï
u(k) = KP íe(k) + åe(j ) + [e(k) -e(k -1)] ý
î Ti j =0 T ï
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