卫星通信导论上课课件第9章 卫星定位与导航系统.ppt

第九章 卫星定位与导航系统 内容： 概述 卫星导航技术基础 低轨卫星定位系统 双静止卫星导航系统 GPS导航系统 新一代卫星导航系统 9.1 概述 卫星导航技术的发展历史 Transit系统（多普勒技术） GPS系统（伪码测距技术、载波相位测距技术） 卫星导航系统提供的服务 定位（SPS，PPS） 导航 授时 通信 9.2 卫星导航技术基础 坐标系和时间体系 坐标系：惯性坐标系、地球坐标系、协议坐标系、大地坐标系、天球坐标系 时间体系：世界时、原子时、协调时、GPS时 定位一般原理 测距定位 测速定位 测角定位 9.2.1 坐标系和时间体系 地球固定坐标系与惯性坐标系 协议地球坐标系 概念：地球的极移 协议地球坐标系 CIO: 国际协议原点 CTP：协议地球坐标系 WGS84 坐标系 大地水准椭球、基准椭球 基准椭球下的地理坐标 基准椭球下地理坐标与空间直角坐标的关系1－地理坐标变换到直角坐标 以WGS-84椭球为基准，地球上任一点的地理坐标，即（λ，φ，H），可以以下式变换到WGS-84三维直角坐标 (X, Y, Z )： X = ( N +H ) cos φ cos λ Y = ( N +H ) cos φ sin λ Z = [ N (1 - e2 ) + H ] sin φ 式中 基准椭球下地理坐标与空间直角坐标的关系2－直角坐标变换到地理坐标 由直角坐标(X, Y, Z ) 变换到地理坐标的逆变换式为： 天球与天球坐标系 概念：天球赤道、黄道、春分点、秋分点 天球空间直角坐标系与天球赤道坐标系 天球坐标系与惯性坐标系的关系：天球坐标系可以看作一个近似的惯性坐标系 时间体系 世界时（UT）：从午夜起算的英国格林尼治平太阳时称为世界时。 原子时（AT）：国际时间局目前以大约100台位于世界各地的原子钟的读书，分别以不同的权值作平均，获得综合的时间基准，称为国际原子时。 协调时（UTC）：时间播发中把原子时的秒长和世界时的时刻结合起来的一种时间 ，秒长严格等于原子时的秒长，采用整数调秒的方法使协调时与世界时之差保持在0.9s之内。 GPS时（GPST）：与国际原子时保持有19s的常数差，并在GPS标准历元1980年1月6日零时与UTC保持一致。GPS时间在0～604 800 s之间变化。主要作为GPS卫星轨道确定的精密参考。 9.2.2 卫星定位的一般原理 卫星导航的必要条件： 卫星的位置 用户相对于卫星的某种观测量 根据观测量的不同，定位方法可以分为：测距定位、测速定位、测角定位等 观测量可以进一步划分为：距离差、距离和、频率、频率差、相位等 卫星定位的几何原理 定位参量与位置面 定位的原理 几何原理：球面交汇定位、双曲面交汇定位 代数原理： 建立对应于观测量的定位方程 将方程线型化 利用数值算法解方程 方程数量与卫星数量的关系 由于实际观测量存在误差，因此一般说来观测量越多，定位结果越准确。则卫星数量越多，观测值越多，定位结果越准确。 9.3 低轨卫星定位系统 低轨卫星的特点 轨道高度低、需要较多卫星才能实现多重覆盖 卫星运动速度快，信号有较大的多普勒频移。 低轨卫星定位系统 原理：利用信号的多普勒频移实现测速，进而实现双曲线交汇定位 典型系统：子午仪系统、搜索救援卫星系统 9.3.1 子午仪系统 子午仪系统结构 定位卫星 有效载荷：高稳定度的频率源 地面站组 用户设备 工作方式：无源被动定位，测量信号的多普勒频移 子午仪系统的工作原理 积分多普勒定位 9.3.2 积分多普勒定位技术 －1 多普勒频移与用户速度的关系 9.3.2 积分多普勒定位技术－2 基于多普勒积分观测量的定位观测方程 基于多普勒积分观测量的定位观测方程 考虑到接收机的本振频率不等于卫星发射频率，上述等式可稍作修改，经整理可得以积分多普勒测量值为观测量的定位观测方程： 基于多普勒积分观测量的定位观测方程 定位观测方程的求解 利用泰勒级数将上述观测方程近似线性化，并假定一个初始位置 利用最小二乘算法求解近似解，该解为相对于初始值的偏移量 将偏移量加上初始位置作为新的假定位置，代入原方程，求出相对于假定位置的新的偏移量 重复上述过程，直到前后两次迭代之间的偏移量解足够小 主要误差因素 星历误差 频率源漂移误差 多普勒计数及频移跟踪误差 用户运动速度产生的误差 影响子午仪系统定位使用的主要原因 9.4 双静止卫星导航系统 发展双静止卫星导航系统的原因 区域定位 投资省 有利于多种服务的实现 特点：主动式有源定位 系统结构 空间段