采用稳态Kalman滤波器简化Kalman滤波器的计算.pdfVIP

第 27卷 　第 5期 Vol. 27 No. 5 　　　　　　　武汉理工大学学报 ·信息与管理工程版 　　　　　　　　　 2005年 10月 　　　　　JOURNAL OF WU T ( IN FORMA T ION MANA GEM EN T EN G IN EER IN G) 　　　　　 　O ct. 2005 文章编号 : 1007 - 144X (2005) 05 - 0272 - 03 采用稳态 Kalman滤波器简化 Kalman滤波器的计算 樊 　恩 ,聂明新 (武汉理工大学 信息工程学院 ,湖北 武汉 430070) 摘 　要 :计算 Kalm an滤波器的方法主要采用迭代计算法 ,在工程应用中在线进行无穷迭代运算所带来的较大 计算量势必影响计算速度 。提出了稳态 Kalm an滤波器的概念 ,并用 Kalm an滤波器增益阵的稳态值计算 Kal m an滤波器 。采用稳态 Kalm an滤波器避免了在线计算 Kalm an滤波增益在各时刻的函数值 , 因而减小了采用 迭代法计算 Kalm an滤波器的计算负担 。 关键词 :稳态 Kalm an滤波器 ; Kalm an滤波器 ;渐近稳定 中图法分类号 : TN 713 + . 7　　　　文献标识码 : A 1　引　言 3　稳态 Ka lman滤波器的存在性及稳定性 Kalm an滤波过程实际上是获取维纳解的递 考虑一维系统 : ( ) ( ) ( ) ( ) 推运算过程 ,该过程从某个初始状态启动 ,经过迭 x t + 1 = ax t +w t 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 代运算 ,最终达到稳定状态 。而且 ,随着迭代次数 y t = cx t + v t 2 2 ( ) ( ) σ 的增加 ,相应的均方误差最终趋近于某个稳定值 。 式中 , w t 和 v t 是零均值 、方差分别为 w = Q 那么 ,对于时不变系统 ,加权系数也应该随着迭代 和 σ2 = R 的独立 白噪声, 初值 Ex ( 0) = 0, E v 次数的增加趋近于某个稳定值 [ 1 ] 。如果不采用 x2