机械原理课程设计-----热镦挤送料机械手的设计.docVIP

机械原理课程设计 设计说明书起止日期： 年 月 日 至 年 月 日 学生姓名 班级 学号 064051xxxxx 成绩 指导教师(签字) 年 月 ……………………………………………...3 工作原理和工艺动作分解………………………5 工艺动作和协调要求拟定运动循环图…………6 执行机构选型……………………………………6 方案评价…………………………………………7 动系统的速比和变速机构………………………9 机构运动简图……………………………………9 机构组合…………………………………………12 8．各个构件的动作顺序………………………………12 9.凸轮设计………………………………………………13 9.参考资料………………………………………………22 10.设计总结………………………………………………22 课程设计任务书2007 —2008 学年第 学期 机械工程学院 学院（系、部） 机械设计 专业 机设062 班级 课程名称： 设计题目： 完成期限：自 年 月 至 月 设计参数是：最大抓重: 1kg; 手指夹持工件最大直径:25mm; 手臂回转角度:110（o）o）; 送料频率次/min:20; 电动机转速r/min: 1440 二、设计任务 根据工艺动作和协调要求拟定运动循环图、执行机构选型、机械运动方案的选择和评定，机构运动简图、各运动机构的尺度设计 三、设计工作量 要求绘出机构运动简图并且标出尺寸；写出设计说明书1份 进 度 安 排 起止日期 工作内容 6月18日 构想设计方案 6月19日 计算设计所要参数 6月20日 开始做运动协调循环图 主要参考资料 机械原理教材和课程设计指导书。 指导教师（签字）： 年 月 日主任（签字）： 年 月 日 图3.3 传动方案一 方案二： 图3.4 传动方案二 方案一：该机器依靠两盘状凸轮及连杆机构实现手指的张合与手臂的上下摆动。而圆柱凸轮的旋转带动链轮回转从而实现手臂的回转。这种虽然方案简单易行，但结构较大，链传动是挠性的拉拽，难于定位；而且链条及链轮布置在水平面内，链条不宜过长。定位精度不能保证，故不宜采用此方案。 方案二：该方案在手指的动作和手臂的仰俯方面与方案一采取同种设计，在手臂的回转上采用了不同机构，它通过轴上的圆柱形凸轮12来带动齿条13的运动，通过齿条来实现齿轮6和7的运动从而完成手臂的回转。此方案结构简单，各运动部件之间的运动都易于实现，不会出现干涉现象。由于传动链较短，累积误差也不会太大，从而可以满足 由此可知,因此机械的原动件数只为1,可知其由自由度为1,但空间其存在上下,回转两个空间内的运动,故其空间自由度为2. 5机械传动系统的速比和变速机构 已知电动机的转速为1440r/min，送料频率为20次/min 即I总=1440/20=72； Iab=Zb/Za=na/nb=11/30; 其中Za=60; Zb=22;Da=150mm; Db=55mm;m=2.5; α=20度； Zb=Zc;Rb=Rc; Ibc=1; 三级齿轮减速机构;m=1; Dd=60mm; De=40mm; α=20度； Ze=40; Ide=2/3;Zd=60; 带轮减速机构：l144mm;Rm30m; 齿轮减速 二级机构：Ino=1/10;Zn=100;Zo=10; 一级齿轮减速机构：Ihe=3/2; Zh=40; Ze=60; 6机构运动简图 A B C D E F G H I J K L M N O P 110度回转大齿轮 与110度齿轮啮合的齿轮 与B是同轴齿轮 齿条 圆柱凸轮 与圆柱凸轮同轴的齿轮 与F啮合的齿轮 与G是同轴和齿轮，且其参数都相等。 与H啮合的减速齿轮 机械手物指凸轮 机械手手臂凸轮 皮带盘 与L共带的皮带盘 与M共轴齿轮 与电动机主轴相连的齿轮 电动机 7．机构组合 机构组合图 8．机械手的动作顺序： 手指夹料——手臂上摆15°——手臂回转110°——手臂下摆15°——手指松开——手臂上摆15°——手臂反转110°——手臂下摆15° 机械手工作的频率为20次/min，T=3s。轴转一次要完成一个循环，转角分配如表3.3所示: 表3.3 转角分配表 动作序号 动作