微型足球机器人行为产生方法与实现.pdfVIP

微型罡戏机器八胥为产生育法马实观 桂许军1，赵臣1，王薇2，张永清1 摘要：将整个赛场划分成10个区域，分析了机器人在活动区域的基本行为，确定了不同情况下 的有利目标点和反应条件，建立了机器人行为触发机制。该行为产生方法将角色分配和行为产生相 结合，使场上每个机器人随时都有明确的目标和行为，结构层次分明，实时性强，便于升级。 关键词：机器人足球策略行为产生角色分配反应行为 机器人足球赛为机械设计、自动控制、人工智能、计 5 算机视觉等提供了一个良好的研究与试验平台，已成为 1 3 一个热门研究课题。微型机器人足球赛是机器人足球赛 中最基本的一种，它由视觉子系统、无线通信子系统、策 略子系统以及足球机器人子系统组成。比赛是在策略子 9 7 8 10 系统指挥下自主进行的，每秒钟要处理25或30帧图 像。当拥有了良好的硬件设备后，整个球队水平主要决 定于策略子系统的水平。其主要任务包括：场上攻防态 势判断、球队中每个机器人角色划分及任务分配、机器 2 4 l， 人运动规划、机器人间相互配合等。由于场上形势千变 6 万化，决策时间又相当短暂，所以如何构建一个良好的 策略子系统成为研究的重点。文献【5】采用实时自组织 图1场地划分 模糊决策树进行决策，将球所在区域以及双方控球状态 (1)射门 划分成12种情况，针对每种情况提出了相应的策略。由 当机器人离球较近且处于较有利的位姿时，如图2 于判断条件比较复杂，实施起来难以达到满意的效果。 所示，应毫不犹豫地进行射门以破门得分。射门行为的 文献[6]列出了常见的反应行为，并给出了有利目标点 触发条件为： 的计算方法。其缺点是没有给出一种合适的行为触发机 ①机器人与球的距离d小于某个临界值磊，在实验 制。本文分析了机器人应有的几种反应行为，确定了策 中取do=30em； 略研究重点，提出了一种新的队员角色分配策略，可以 ②机器人的朝向与机器人和球连线方向的夹角△护 根据不同的情况产生不同的行为并动态地分配给相应 小于某个临界值巩，在实验中取岛=30。； 的机器人；设计了一套行为触发机制，能及时合理地触 ③机器人和球连线方向应大致朝向对方球门，即规 发反应行为，从而保证场上每个机器人随时都有明确的 定其方向在对方禁区两端和机器人连线范围内，如图2 目标和行为。 中两虚线包围的范围。 1场地的划分 (2)旋转踢球 根据比赛过程分析，将球场划分成如图1所示几个 当球位于边界区或者角区，且机器人又没有很好的 踢球位姿时，可以采用旋转的办法将球踢出边界区或者 区域。区域1、2、3、4为角区，5、6为边界区域，区域7 为防守区，区域8为进攻区，区域9、10分别为我方禁区角区。 和对方禁区。 (3)触界后退 2行为标志及有利目标点的确定 当机器人碰到场地边界时，应停止前进并快速后退。 2．1足球机器人应有的反应行为及其条件 (4)追球(或带球前进) 下面分析攻／防队员的基本行为。守门员的动作行 追球是机器人应具有的最基本的行为之一