课件2 控制系统的数学模型(n).ppt

第2章 线性系统的数学模型 2.3 传递函数 §2.3.3 传递函数的性质 §2.3.4 典型环节的传递函数 §2.4.1 系统结构图的构建 §2.4.2 方框图的变换和简化 § 2.5.3 连续系统的模型转换 最后指出，线性时不变系统还有另一种数 学模型-----状态空间模型。由于经典控制理论 不使用这种模型，这里不作介绍。 一、用解析法建立实际系统的数学模型，（微分方程、传递函数、方框图）。 二、非线性系统的线性化。 三、传递函数的定义、性质、表示形式及求法。 四、方框图的构建、化简，并求闭环系统的传递函数。 本章掌握要点 课堂作业：（习题2.2） 系统方框图如下： 已知电动机的传递函数： 其中： 系统的闭环传递函数为： 解：用电路分析的方法可解出网络的传递函数为： 该电路如果看成下图所示的两个环节串联， 则 2.并联: 总的传递函数为 3.反馈： 通常把由信号输入点到信号输出点的通道称为前向通道；把输出信号反馈到输入点的通道称为反馈通道。 对于负反馈连接，给定信号r(t)和反馈信号b(t)之差，称为偏差信号e(t) ，即 将反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比，定义为开环传递函数，即 开环传递函数= 输出信号C(s)与偏差信号E(s)之比，称为前向通道传递函数，即 前向通道传递函数= 而系统输出信号C(s)与输入信号R(s)之比称为闭环传递函数，记为Φ(s)。 得闭环传递函数为 ： 对于正反馈连接，则闭环传递函数为 即环节反馈连接后，闭环传递函数为： 闭环传递函数= 解：根据叠加原理，由方框图可得： 例2.4.5 例2.4.2求出的电枢电压控制直流他励电 动机的结构图如下，求角速度 对电枢电压 的传递函数和角速度 对负载 的传递函数。 令： 得： 求角速度 对负载 的传递函数时，令 ，系统结构图如下图所示。 可求出角速度 对负载 的传递函数为： 与例2.3.1的结果相同。 1、引出点前移 保持 关系不变。 2、引出点后移 保持 不变。 二、比较点和引出点的移动 3、比较点前移 保持 关系不变。 4、比较点后移 保持 关系不变。 5、比较点交换 保持 关系不变。 6、引出点互换 保持引出点信号不变。 注意：比较点和引出点移动的基本原则是，环路内部的比较点向环路比较点移动，然后互换比较点；环路内部的引出点向环路引出点移动，然后互换引出点。 例2.4.6 化简下图所示系统方框图，并求系统的传递函数。 解：第一步，将引出点a向左移动，靠近引出点b，然后a、b互换，原图化简为： 图中： 第二步，将比较点c向左移动，靠近比较点d，然后c、d互换，上图化简为 ： 图中： 第三步，两个反馈通道合并，上图可化简为： 第四步，写出系统的传递函数： § 2.5 MATLAB中数学模型的表示 § 2.5.1 传递函数的多项式表示 1. 多项式的向量表示 MATLAB中多项式用行向量表示，行向量元素依次为降幂排列的多项式各项的系数。 例：多项式 ，表示为 ： P=［1,3, 0, 2, 5］ 注意：尽管s2项系数为0，但输入P(s)时不可缺省0。 MATLAB中多项式乘法处理函数调用格式为： C=conv(A , B) 2.多项式乘法 例：给定两个多项式A(s)=s+3和B(s)=10s2+20s+3,求C(s)=A(s)B(s)，则应先构造多项式A(s)和B(s),然后再调用conv( )函数来求C(s)。 A =［1,3］; B =［10,20,3］； C = conv(A,B) conv( )函数的调用允许多级嵌套, 例：G(s)=4(s+2)(s+3)(s+4) 可由下列的语句来表示： G=4*conv(［1,2］,conv(［1,3］,［1,4］)) C = conv(［1,3］, ［10,20,3］