过程装备控制技术及应用05-第五章.ppt

3.核心功能： 控制规律是反映计算机控制系统性能的核心。 ⑴执行控制算法，以实现控制规律。 ⑵直接对几十以至几百个控制回路进行自动巡回检测和数字控制。 DDC是利用计算机的分时处理能力对多个回路完成多种控制的一种计算机控制方式。 4.模拟调节与DDC控制的比较 5.DDC系统具备的功能 ⑴直接控制程序; ⑵数据处理程序; ⑶控制模型程序; ⑷报警程序; ⑸操作指导程序; ⑹数据记录程序; ⑺人机联系程序等。 6.DDC系统应用场合 ⅰ.过程回路很多的大规模生产过程； ⅱ.被控参数需要进行一些计算的生产过程； ⅲ.各参数间相互关联的生产过程； ⅳ.原料、产品和产量经常变更的生产过程； ⅴ.具有较大滞后时间的工业对象。 二、DDC基本算法 DDC的基本算法： 将控制模型数字化，通过计算机数字运算来实现对生产过程的控制。 PID调节器在模拟控制系统中应用最为广泛、技术最成熟，参数选择与调整都在长期的应用中积累了丰富的经验，且这些经验和方法为广大工程技术人员所熟悉。 基本的DDC算法：利用数字PID调节器取代模拟调节器，编制PID算法的程序。即：PID调节规律的数字化。 实践证明：数字化PID能取得近似于PID模拟调节器的控制效果，而且在很多方面具有突出的优势： i．可用一台微型计算机控制几十个回路，大量节省设备和费用，提高了系统的可靠性； ⅱ.不仅用软件代替了物理的PID调节器，而且由于编程灵活，可以很方便地对PID规律进行各种改进，衍生多种形式的PID算法，如带死区的PID、带自动比率的PID等。 PID参数的调整也只要改变程序的数据，十分方便。 1.模拟PID控制 在连续控制系统中，PID控制器的输出u(t)与输入e(t)之间成比例、积分、微分的关系。即 式中：e(t)=r(t)-y(t)，设定值r(t)与测量值y(t)的偏差。 Kp为比例增益，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数。 式中：u(t) —模拟调节器输出； e(t) —控制偏差； Kp—比例系数； TI—积分时间常数； TD—微分时间常数。 上式可写成传递函数形式： 在DDC系统中，用数字运算实现PID的调节规律。 PID基本算法 理想PID 实际PID 比例积分运算相同，微分项不同 2.数字PID控制 位置式 增量式 速度式 位置式 增量式 ⑴位置式理想PID算法： 计算机控制是采样控制，要根据采样时刻的偏差值计算控制量 式中的积分和微分不能直接使用，需要进行离散化处理。即用数值计算方法逼近，用差分方程代替连续系统的微分方程，此时： 积分项—用求和方式表示； 微分项—用增量式表示。 式中： T—采样周期， e(k)—第k次采样时刻输入的偏差值； e(k-1)—第(k-1)次采样时刻输入的偏差值； k—采样时刻序号，k=0,1,2 …。 求和方式 增量方式 为方便将e(t)简化表示为e(k) ，得到离散后的数字PID算法： 将： 代入： 式中：KP—比例系数； TI—积分时间常数； TD—微分时间常数； T—采样周期； k—采样序号，k=0,1,2,…； u(k)—第k次采样时刻的计算机输出值； e(k)—第k次采样时刻输入的偏差值； e(k-1)—第(k-1)次采样时刻输入的偏差值。 控制器输出值u(k)直接控制执行机构(如阀门)，u(k) 与执行机构的位置(如阀门开度)将一一对应，称位置式PID控制算法。 缺点：①由于全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算的工作量大。 ②计算机的输出与执行机构的实际位置相对应，若计算机出现故障，u(k)的大幅度变化，会引起执行机构的位置的大幅度变化，这种情况往往是生产实践中不允许的，在某些场合，还可能造成重大的生产事故。 ⑵ 理想增量式PID算法 当数字PID的输出值u(t)是执行器位置的增量时，称增量式PID算法。 增量式数字PID的输出增量是前后2次采样所对应的输 出差值： ，将 得： 两式相减得： 代入 若： —积分系数