基于并联机构中医推拿机器人机型研究-浙江大学学报.PDFVIP

第 卷第 期 工 程 设 计 学 报 4567!857# ! # 年 月 ’()*+,’-.*/0*11)0*/2130/* 9:;7$%%# $%%# !$ 基于并联机构中医推拿机器人机型研究 !I$ ! $ 余顺年 陈扼西 马履中 I I 集美大学 机械工程学院 福建 厦门 江苏大学 机械工程学院 江苏 镇江 !7 I #!%$!B$7 I $!$%!A 摘 要 在对中医推拿手法运动学研究的基础上 依据中医推拿手法运动学特征并结合并联机构的特点 提出基于 I I 并联机构中医推拿机器人机型及输出矩阵 对基于三平移三转动并联机构 三平移两转动并联机构 两平移三转动 T U U 并联机构 两平移两转动并联机构 两平移一转动并联机构的中医推拿机器人进行了概念设计 并利用 软件 U U I X VW5 J 构建出各机型虚拟样机 最后从动平台输出矩阵 控制解耦性 结构对称性 工作空间及转动能力等方面对各机型 T U U U 进行了分析总结 为各中医推拿机器人的实际应用提供了理论依据 T T 关键词 中医推拿手法 并联机构 中医推拿机器人 B B 中图分类号 @$!B !! 文献标识码 文章编号!%%#=@?F $%%#A%#=%F%%=%# YZ YZ D [ \131+)]^’*_1]^+*03_ ‘ab13’-‘)+c0‘0’*+,d^0*131_1c0]+, _+33+/1_+*0b(,+‘’)3e+31c’*b+)+,,1,_1]^+*03_3 !I$ ! $ = I = I = fg hQORRMLR iZJ8 J jM kD lmnQ5Ro !7 I I #!%$!I B h;Q5565pk:;QLRM;L6JRoMR::WMRo CMK:MgRMq:WPMrN [MLK:R iQMRL $7 I I $!$%!I A h;Q5565pk:;QLRM;L6JRoMR::WMRo CMLRoPOgRMq:WPMrN sQ:RtMLRo iQMRL