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苏 州 市 职 业 大 学 实习（实训）报告 课程名称 　PLC应用技术课程实训 项目名称 步进电机控制系统设计 2013年06月24日至2013年06月28日共 1 周 学院(部) 电子信息工程 班 级 11电气4 姓 名 刘晓庆 学 号 117301402 学院(部)负责人 张红兵 系 主 任 邓建平 指导教师 丁金林 目录 第一章 绪论 2 第二章 PLC控制步进电机系统简介 3 2.1 PLC运动控制 3 2.1.1运动控制基本功能 3 2.1.2 运动控制功能特点 3 2.2 PLC软件系统及常用编程语言 4 2.3 步进电机 5 2.3.1 步进电机概述 5 2.3.2步进电机的运转原理及结构 5 2.3.3步进电机的旋转 6 2.3.4步进电动机的特征 7 2.3.5步进电机的分类 7 第三章 PLC步进电机基本运动控制系统的设计 8 3.1 运动控制向导 8 3.2按钮方式 13 2.3调试结果 16 第四章 心得体会 17 参考文献 18 第一章 绪论 当今社会，电动机在工农业生产、人们生活中起着十分重要的作用。步进电机是最常见的一种控制电机在各领域中得到广泛应用。步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，其优点是结构简单、运行可靠、控制方便。尤其是步距值不受电压、温度的变化的影响、误差不会长期积累，给实际的应用带来了很大的方便。它广泛用于消费类产品（打印机、照相机）、工业控制（数控机床、工业机器人）、医疗器械等机电产品中。研究步进电机的控制和测量方法，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。PLC控制步进电机系统简介 2.1 PLC运动控制 三轴 100 kHz 高速脉冲输出，完美实现精确定位运动控制基本功能 标准型晶体管输出CPU 模块，ST40/S T60 提供3 轴100 kHz高速脉冲输出，支持PWM（脉宽调制）和PTO 脉冲输出在PWM 方式中，输出脉冲的周期是固定的，脉冲的宽度或占空比由程序来调节，可以调节电机速度、阀门开度等在PTO 方式（运动控制）中，输出脉冲可以组态为多种工作模式，包括自动寻找原点，可实现对步进电机或伺服电机的控制，达到调速和定位的目的CPU 本体上的Q0.0，Q0.1 和Q0.3 可组态为PWM 输出或高速脉冲输出，均可通过向导设置完成上述功能运动控制功能特点 提供可组态的测量系统，输入数据时既可以使用工程单位（如英寸或厘米），也可以使用脉冲数提供可组态的反冲补偿支持绝对、相对和手动位控模式支持连续操作提供多达32 组运动动包络，每组包络最多可设置16 种速度提供4 种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择PLC软件系统由系统程序和用户程序两部分组成。系统程序包括监控程序、编译程序、诊断程序等，主要用于管理全机、将程序语言翻译成机器语言，诊断机器故障。系统软件由PLC厂家提供并已固化在EPROM中，不能直接存取和干预。用户程序是用户根据现场控制要求，用PLC的程序语言编制的应用程序（也就是逻辑控制）用来实现各种控制。STEP7是用于SIMATIC可编程逻辑控制器组态和编程的标准软件包，也就是用户程序，我们就是使用STEP7来进行硬件组态和逻辑程序编制，以及逻辑程序执行结果的在线监视。 PLC提供的编程语言标准语言梯形图语言也是我们最常用的一种语言，它有以下特点它是一种图形语言，沿用传统控制图中的继电器触点、线圈、串联等术语和一些图形符号构成，左右的竖线称为左右母线。 梯形图中接点（触点）只有常开和常闭，接点可以是PLC输入点接的开关也可以是PLC内部继电器的接点或内部寄存器、计数器等的状态。 梯形图中的接点可以任意串、并联，但线圈只能并联不能串联。 内部继电器、计数器、寄存器等均不能直接控制外部负载，只能做中间结果供CPU内部使用。 PLC是按循环扫描事件，沿梯形图先后顺序执行，在同一扫描周期中的结果留在输出状态暂存器