同步电机在位置随动系统中跟踪误差的分析与研究.pdfVIP

ELECTRICDRIVE 2016Vo1．46No．4 电气传动 2016年 第46卷 第4期 同步电机在位置随动系统中跟踪误差 的分析与研究 王宏文，孟立新 ，吴红星 ，侯美杰 (河北工业大学 控制科学与工程学院，天津 300130) 摘要：位置随动系统的任务是使被控量按同样规律变化并与输入信号的误差保持在规定范围内。同步电 机具有响应快、定位准确特点，将其作为执行机构，满足系统要求。在建立位置随动系统的等效数学模型基础 上 ，考虑到跟踪最终位置过程 的不确定性和传统PID控制器超调量大 ，调节时间长的缺点，设计 了 Fuzzy-LQR-PID控制算法来提高位置跟踪精度 ，通过Matlab软件对该算法进行仿真，并 由STEP7编程软件编 写程序在自主研发的无头轧制多级传动系统的模拟实验台上进行了实验验证。实验结果表明：该方法设计的 系统控制精度明显提高，可实现同步电机快速精确地跟踪 ，位置跟踪误差小于PID控制算法的14／，同时优化 了控制输入信号，有着广阔的应用前景。 关键词 ：线性二次型调节器；PID控制器；模糊控制 ；跟踪误差 ；Simulink仿真；STEP7 中图分类号：TP275 文献标识码：A AnalysisandResearchonSynchronousMotorTrackingError inthePositionServoSystem WANGHongwen，MENGLixin，wUHongxing，HOUMeijie (SchoolofControlScienceandEngineering，Hebei(，n矗 ofTechnology，Tianjin300130，China) Abstract：Positionservosystem Staskistochangecontrolledvariablebythesamelawsandkeeptheerrorofthe inputsignalwithinaspecifiedrange．Synchronousmotorwithfastresponseandaccuratepositioningfeatures，whichas anactuator，canmeetthesystemrequirements．Onthebasisoftheestablished e‘‘quivalent’mathematicalmodelsofthe positionservocontrolsystem，takingintoaccounttheuncertaintyofthefinalpositionofthetrackingprocessandthe traditionalPID controller hasmany shortcomings such as largeovershoot，long regulation time，presentsed Fuzzy—LQR-PIDcontrolalgorithmtoimprovethetrackingaccuracy．ThisarithmeticwassimulatedbyMatlabsoftware． UsedSTEP／programmingsoftwaretocompletethedesignprocessofFuzzy·LQR—PIDcontrolalgorithm，nadexperiment wascarriedoutonhtesimulationplatform ofhteendlessroilingmulti·drivetransmissionsystem，whichwasdeveloped by ourselves．Theexperimentalresultsshowthat：thecontrolprecisionofthesystemdesignedbythemethodisimproved