基于重复控制的抑制电机周期性负载扰动的方法.pdfVIP

电气传动 2010年 第4O卷 第 12期 ELECTRICDRIVE 2010 Vo1．40 No．12 基于重复控制的抑制电机周期性负载 扰动的方法 李锐 ，黄文新，储剑波 (南京航 空航天大学 航 空电源航 空科技重点实验室，江苏 南京 210016) 摘要 ：在永磁 同步电机驱动的单转子压缩机变频空调系统中，脉动呈周期性的负载转矩使得永磁 同步 电 机的转速也产生 同周期的脉动，这在低速时尤为明显 。针对压缩机低速抖动 的问题 ，在不改变原来 的控制系 统的基础上，采用了插入式重复控制器来抑制系统的周期性扰动，提高压缩机的低速性能；并给出了各个参数 的选取条件。在理论上分析了重复控制器抑制周期性扰动的可行性并通过仿真和实验验证。 关键词 ：重复控制器 ；压缩机 ；周期性扰动 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A MethodofSuppressingthePeriodicDisturbanceofMotor Basedon RepetitiveController LIRui，HUANG Wen—xin，CHU Jian—bo (Aeronautics—powerScientitic—technologyCenter，NanjingUniversityofAeronautics andAstronautics，Na ing210016，Jiangsu，China) Abstract：Foracommonpermanentmagneticsynchronousmotor(PMSM )singlerotorcompressorsystem ， cyclicalfluctuationoftheloadtorquealsocausestheripplesofspeedatthesamecycle．Itisveryobviousin low speed．Forthedisturbanceofcompressorinlow speed，aplug—intyperepetitivecontrollerwasusedbased ontheconventionalcontrollertOsuppressperiodicdisturbanceofthesystem ，tOimprovelow speedbehaviorof thecompressor．How tochooseeachparameterwasalsoreferred．Thefeasibilityofrepetitivecontrollersup— pressingperiodicdisturbancewasanalyzedintheoryandprovedthroughemulationandexperiment． Keywords：repetitivecontroller；compressor；periodicdisturbance 在一些电机驱动应用场合 ，所带负载是一种 1 重复控制器的分析 周期性的扰动负载，比如空调压缩机 。当单转子 压缩机低速运转时，转矩会产生周期性 的变化 ，这 理想的重复控制系统框图如图1所示，但是这 样会引起转速的波动 ，当转速波动较大时，空调压 种结构的重复控制器的稳定性完全取决于G()的 缩机抖动较大，对空调管路有一定的危害。因此 ， 参数，系统很敏感 ，极其容易受到干扰而进入到不 提升空调压缩机的低频运转性能是高性能变频空 稳定的区域。 调必须要解决的问题。重复控制器是 IB本 的In- oue于 1981年首次提出的，用于伺服系统重复轨 迹的高精度控制 ；它是根据 内部模 型原理和周期 性参考信号 的特点 ，将产生参考输 出信 号的 “模 型”置于稳定的闭环系统 内，从而