微装配姿态调整策略和电机的精度测量.pdfVIP

年月 机床与液压 第卷第期 微装配姿态调整策略和电机的精度测量 郝永平孙全伟张嘉易刘扬 沈阳理工大学辽宁省先进制造与装备重点实验室 辽宁沈阳 摘要 通过对微装配轴末端执行器旋转方向姿态调整的分析研究 提出了一种简单易行的测量旋转电机精度和回程 间隙的方法 并设计了具体的试验步骤 实验数据表明 利用该方法可以满足对高精度旋转步进电机精度的测量和标定 为微装配末端执行器的旋转操作以及保证微小零件的装配精度奠定了基础 关键词微装配姿态调整步进电机精度测量 中图分类号 文献标志码 文章编号 前言 行机构和各装置之间的相对状态能够利用坐标系间 微小型零件的装配技术是精密微小型制造技术中 的坐标变换来表达 在整个微装配系统中 执行机 构真空吸附头的运动状态有沿 方向 的重要组成部分装配质量的优劣直接影响微小型系 统的运行特性和可靠性 微装配技术已经成为制约微 的平动 沿轴旋转 在三维空间内 其位姿可用 小型制造技术发展的关键技术之一 微装配技术的研 一个矩阵描述其运动过程 在实际装配中 执行 究也已引起国内外研究人员的高度重视针对平板类 机构存在 种运动情况 分别是单独平移变换 单 微小零件装配特点 设计了一套基于真空吸附的微装 独旋转变换和复合运动变换 此时描述其位姿矩 配系统平台主要用于毫米级或亚毫米级零件的装 阵也不相同这里仅对轴的旋转方向的变换进 行介绍 配 基于视觉伺服系统定位平板类微小零件的微装 配工作台末端执行器姿态的调整在整个装配过程起 当执行机构沿轴旋转时将动坐标绕轴旋 着至关重要的作用 装配过程中需要确定待装配零件 转角后所得的坐标变换公式为 和目标零件之间的位姿 移动待装配零件到目标零件