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第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 机构影响系数统一计算模型α 宗志坚 徐建闽 广州大学学部 华南理工大学 广州 摘 要 基于机构矩阵型式运动学方程和速度加速度统一模型 讨论了机构运动影响系数通用 计算公式的结构和自动构造算法 得出的一组运动影响系数统一计算公式具有普遍的意义 并可以方 便地由计算机程序自动构造并求解本文内容建立了机构速度及加速度分析和动力学自动分析的基 础为通用计算机辅助分析系统的研制创造了先决条件 关键词 机构 变换矩阵 影响系数 统一模型 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 对如下所示非线性代数方程组 φ ξ , ξ ι , μ 或合记为ΦΞ ι ν 常常要计算其一阶 二阶导数 假设变量 均为时间 的函数 对式 关于 作一次导 ! ξ, ξν τ τ 数运算有 α ξ 5φ 5ξ , 5φ 5ξ ΦΞ ν , τ 5φ 5ξ , 5φ 5ξ μ μ ν α ξν 称上式中的系数矩阵为方程组 的雅可比矩阵 它定量反映了各变量变化率之间的 相互数量关系 或者说反映了变量变化率之间的相互影响程度 故亦可称之为方程组的一阶影 响系数矩阵 若对式 关于 作二次导数运算 有 τ α α