模糊PID控制在电机中的应用与研究.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD·技术交流 模糊PID控制在电机中的应用与研究 武警工程大学信息工程系技术侦查教研室 陈军峰 【摘要】磁场定向是矢量控制中必不可少的，但矢量控制严重依赖于电动机的数学模型，在电动机的矢量控制中，由于系统本身加上外在 环境变化的影响，其运行参数常常发生变化，为提高系统控制品质，可对控制进行模糊化处理。通过建立电动机仿真模型，在MATLAB／ SIMULINK}变电动机运行参数进行仿真实验。结果表明，通过模糊PID控制策略，可以产生更强的控制效果，有效提高系统的鲁棒性。 【关键词】异步电动机；矢量控制；模糊PID控制；控制品质 0引富 2电动机参数变化对磁场定向和系统性能的影响 在工业控制系统中，无论控制的对象有多么复杂，大多数的 磁场定向是实现矢量控制的前提和基础，而电动机参数值陋1如 控制回路都会采用PID控制算法。为获得一个满意的控制性能，单 果在运行中发生变化，将直接影响到磁场定向的准确性，进而造成 纯采用线性控制方式还是不够的，为此，许多不同的设计策略被提 系统稳态和动态性能下降。因此，降低电动机参数变化的影响变得 出，这些策略将线性PID控制器转化为PID型模糊控制结构。 尤为重要。 转子磁链位置在矢量控制p。。1中是一个非常重要的参数，没 1模糊PIDJ泵理 有它就无法进行Park变换和逆变换。因此，有必要寻找一种能够准 确获得转子磁链位置的方法，在MT坐标系中，电动机的电流模型 1．1常规PID控制 满足下面两式： 在常规PID控制中，给定值与测量值进行比较，得出偏差P(f)， 并依据偏差情况，给出控制作用“(f)，在连续时间域上，PID控制器 。一乏丢磋9+磋9-每每+t。 (t) 具有如下形式： 扣惫舢r (2) 蝴一b一+捋啪+咭期喝哟+局子(1)出+b掣 转子电压模型满足下式： 将上式离散化，用宽为L高为tC∞(t-q1．≈．．．．功秉糊■)，的小 矩形面积和近似代替积分。可得离散线性PD控制器的递归方程为： 硝+脚t-忙+乏亭)-o (3) 由式(1)(2)可得： t∞．耳I。∞+要岁．(。+-‘∞--一-Fm一一1)IIL ”高 。 J 嘶薏。芒 (4) 式中，“(n为第k次采样时控制器的输出；．i}为采样序号，P(∞为 第k次采样时的偏差值；z为采样周期；e(k--1)为第@一1)次采样时由(3)可得： 的偏差值【l】。离散PID控制算法有如下3类：位置算法、速度算法和增 _触￡．掌-(置r+叶￡r)泸 (5) 量算法。模糊控制器是内在非线性的，因此必须采取一些措施使它 Rr+j=,rLrt耳砷2 (6) 们尽可能地接近线性结构。PID控制器的离散形式包含所有以前时 刻的控制误差值求和，不便于实现，较好的解决办法是采用第三类 h。tan“岬薏 (7) 即增量算法作为控制器的输出： 假定此时MT轴系己按转差频率法间接