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广东工业大学机电工程学院机电教研室 《计算机控制技术》 讲 义 （第七章） =========2006－2007学年========= 授课单元13：25-26节 第7章 计算机控制系统的直接设计方法 7.1 最少拍控制器设计方法 7.1.1控制量不加规定的最少拍控制器设计方法 本授课单元教学目标或要求 了解连续域-离散化设计的基本原理 掌握后向差分法和前向差分法的基本方法和计算过程 教学重点 控制量不加规定的最少拍控制器设计方法 教学难点 控制量不加规定的最少拍控制器设计方法 基本内容 第7章：计算机控制系统的直接设计方法 计算机控制系统设计通常是指：在已经确定的反馈控制系统结构情况下，按照所要求的系统性能指标和被控对象特性和数学模型，设计出数字控制器使控制系统达到预先要求的性能指标。 实际上我们所讲的计算机控制系统设计，是指数字控制器的设计，而并不涉及计算机控制系统的全部工程设计内容。 数字控制器的设计方法可以分为模拟化设计法和直接数字设计法。 模拟化设计法先将数字控制器看做是模拟控制器。采用连续系统设计的方法，首先设计模拟控制系统的模拟控制器，使模拟控制系统满足性能指标要求。然后，采用离散化的方法将设计好的模拟控制器离散化成数字控制器，最后构成数字控制系统。 这种方法对习惯于模拟控制系统设计的人来说比较容易理解和接受，但这种方法当采样周期较大时，系统实际达到的性能往往比预计的设计指标差。 直接数字设计法则首先将系统中被控对象加上保持器一起构成的广义对象离散化，得到相应的以脉冲传递函数、差分方程或离散系统状态方程表示的离散系统模型，然后利用离散控制系统理论，直接设计数字控制器。 由于直接设计法直接在离散系统的范畴内进行，避免了由模拟控制器向数字控制器转化，也绕过了采样周期对系统动态性能产生严重影响的问题，是目前采用较为广泛的计算机控制系统设计方法。 数字控制器的直接分析设计方法，可分为两大类： 1．快速系统离散域直接设计 所设计出来的控制器，当系统收到特殊类型输入作用时，在有限采样周期内，可以使误差趋于零。一个采样周期称为一拍，常把快速系统称之为最少拍系统。其性能指标： 1）．系统稳定； 2）．对某确定的典型输入信号，稳态误差等于零。 要求在采样点上稳态误差等于零，采样点之间误差不为零； 采样点和采样点之间误差均为零。 2．慢速系统离散域直接设计 所谓慢速系统一般是指被控对象具有大惯性、长滞后的性质。 7.1 最少拍控制器设计方法 首先我们从最简单的系统设计开始。 本节介绍的最少拍数字控制器设计方法是针对被控对象脉冲传递函数是稳定的，且输入为单位阶跃函数的情况。从设计结果可以看出，这个属于最少拍无纹波。 根据数字控制器的输出序列中的第一个值，即控制量的初值，是否认为地加以规定，分两种情况，一是控制量的初值不加规定；二是控制量的初值加以规定。 7.1.1 控制量初值不加规定的最少拍数字控制器设计 如图所示。 离散域直接设计法就是首先将离散化，写出它的脉冲传递函数，则由该图得到下图。 在这种情况下，直接设计。 1．被控对象不含纯延迟环节 对于单位阶跃输入信号， 通常，不含有延迟环节时，离散后，的一般形式为 经过最少拍过渡时间，系统达到稳态，要求系数输出 系统输入、输出和控制量的z变换为 上述式子说明，对于n阶系统来说，经过n个采样周期后，系统的输出等于，且等于1。控制量经过n个采样周期后保持为常数。 由上述三个式子，可以得出，闭环脉冲传递函数为 因此，我们得到 同时， 因此，我们得到 有上述关系，可以得到 由图可以看出 因此， 可以看出，只要求出系数和，即可得到表达式。 由得 对比系数得到 由得， 因此，计算出，即可求得数字控制器。 为控制器输出的初值，取决于被控对象参数之和。 而 从这里可以看出，的分子中含有，补偿的分母。这样完全补偿，是假定被控对象脉冲传递函数的所有极点都位于单位圆内部。只能用于稳定对象。因为假定极点补偿有一点偏移 则闭环系统的特征方程约为被控对象的特征方程，这样，如果被控对象本身是不稳定的，则闭环控制系统也是不稳定的或者要到很久才能使误差等于零。 这样一来，有 特征方程为 2．被控对象具有延迟的性质 对于具有延迟性质的被控对象，其传递函数可以写成如下形式： 式中d为延迟拍数。 要求系统性能达到 同样推理得 控制器脉冲传递函数为 例：已知某闭环控制系统框图如图所示，采样周期，被控对象脉冲传递函数为 针对单位阶跃输入，设计最少拍数字控制器。控制器输出不加限制。 解： 因此，有 对于单位阶跃输入来说，，由表达式可知，被控对象为n＝4得系统，在阶跃输的情况下，经过4拍系统输出达到稳态。因此，令 令 得 同时， 得 所以 由得 对比系数得到 故， 因此， 故 由图得 由此得 图形见教材P1