第三节(1～4).pptVIP

若： 此外，三种典型输入信号之间存在着积分和微分的关系，三种信号的时间响应也存在着同样的积分和微分关系。 机械移动系统 从图中可以看出，欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应有两部分组成：稳态分量和瞬态分量 瞬态分量是一个以 为频率的衰减振荡过程，其衰减的快慢取决于 和 的大小，指数 称为衰减指数。 总的四种情况可作出不同阻尼比下一簇系统对单位阶跃函数的响应曲线。动画链接 三、二阶系统的性能指标 机械工程系统有三方面的性能要求,即稳定性、 准确性及快速性。 例3.3 某一阶系统如图,（1）求调节时间ts,（2）若要求ts=0.1s,求反馈系数 Kh . 解: (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1，ts=4T=0.4s 例3－5 如图所示的机械系统，在质量块m上施加F=3N阶跃力后，质量块m的时间响应x(t)如图所示。根据这个响应曲线，确定原质量m、粘性阻尼系数B和弹簧刚度系数k的值。 解：（1）列写系统的传递函数 （3）求m和B 例3－6 有一位置随动系统，其方块图如图所示。当系统输入单位阶跃函数时，要求Mp≤5％，试（1）校核该系统的各参数是否满足要求；（2）在原系统中增加一微分负反馈如图所示。求满足要求时的微分反馈时间常数。 解： （1）将系统（a）的闭环传递函数写成如下形式 （2）有图（b）所示系统的闭环传递函数为 图（a） 图（b） 二、二阶系统的单位阶跃响应 拉氏反变换，得到二阶系统的单位阶跃响应为 输入信号 下面根据阻尼比 的不同取值来分析二阶系统的单位阶跃响应 取拉氏反变换，得二阶系统在欠阻尼状态下的单位阶跃响应为 ?=cos? ? 0 s1 ωn -??n s2 j? j?d ? 1、欠阻尼系统 拉氏反变换 2、临界阻尼系统 是一条无振荡、无超调的单调上升曲线，二阶系统处于振荡与不振荡的临界状态。 3.过阻尼状态 具有两个不相等的负实数极点， 系统的单位阶跃响应的拉氏变换可展开成部分分式，即 取拉氏反变换，得系统在过阻尼状态下的单位阶跃响应为 衰减得快，因而可忽略第二项。 这时，二阶系统降阶为一阶系统。 一条无振荡、无超调的单调上升曲线，二阶系统的过渡过程时间较长。 4.无阻尼状态 具有一对共轭虚数极点 取拉氏反变换，得二阶系统在无阻尼状态下的单位阶跃响应为 二阶系统的单位阶跃响应的拉氏变换可展开成部分分式，即 是一条无阻尼等幅振荡曲线，二阶系统处于临界稳定状态。 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 通常，在以下假设前提下来定义系统瞬态响应 （也称过渡过程）的性能指标： 系统在单位阶跃信号下的瞬态响应； 初始条件为零，即在单位阶跃输入作用前，系 统处于静止状态，输出量及其各阶导数均为零。 因为阶跃输入对于系统来说，工作状态较为恶劣，如果系统在阶跃信号作用下有良好的性能指标，则对其它各种形式输入就能满足使用要求。为便于对 系统性能进行分析比较，因而在上述假定条件下定 义系统的性能指标。 欠阻尼系统：响应曲线从原始工作状态出发，第一次达到稳态值所需要的时间称为上升时间。 过阻尼系统：响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 1、上升时间tr 响应曲线从原始工作状态出发到达第一个峰值所需要的时间。 2、峰值时间tp 响应曲线的最大峰值与稳态值的差称为最大超调量Mp，通常用百分数(%)来表示，即 3、最大超调量Mp 在响应曲线的稳态值处取±△(一般为5%或2%)作为允许误差范围，响应曲线到达并将一直保持在这一误差范围内所需要的时间。 工程上通常用包络线代替实际曲线来估算。 (?=5%) （?=2%时） 4、调整时间ts 振荡次数N是在调整时间 内定义的，实测时可按响应曲线穿越稳态值次数的一半来记数 5、振荡次数N 振荡次数N与Mp一样，只与系统的