卡尔曼滤波（Kalman filtering）.docVIP

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2017-08-17 发布于河南
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卡尔曼滤波（Kalman filtering）.doc

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卡尔曼滤波（Kalman filtering）

卡尔曼滤波（Kalman filtering） P2 ^了SCL = 5；// IIC时钟引脚定义 P2 ^了SDA的= 6；// IIC数据引脚定义无效initmpu6050()；/ /初始化MPU6050 无效delay5us()；无效i2c_start()；无效i2c_stop()；无效i2c_sendack（位ACK）；点i2c_recvack()；无效i2c_sendbyte（unsigned char dat）； unsigned char i2c_recvbyte()；无效i2c_readpage()；无效i2c_writepage()； unsigned char single_readi2c（unsigned char reg_address）；/ /读取I2C数据无效single_writei2c（unsigned char reg_address，unsigned char reg_data）；/ /向I2C写入数据 / /定义MPU6050内部地址 #定义smplrt_div 0x19 /陀螺仪采样率，典型值：0x07（125Hz） #定义配置0x1a /低通滤波频率，典型值：0x06（5Hz） #定义gyro_config 0x1B /陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18（不自检，2000deg／s） #定义accel_config 0x1c /加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01（不自检，2G，5Hz） #定义accel_xout_h 0x3B #定义accel_xout_l 0x3C #定义accel_yout_h 0x3d #定义accel_yout_l 0x3e #定义accel_zout_h 0x3F #定义accel_zout_l 0x40 #定义temp_out_h 0x41 #定义temp_out_l 0x42 #定义gyro_xout_h 0x43 #定义gyro_xout_l 0x44 #定义gyro_yout_h 0x45 #定义gyro_yout_l 0x46 #定义gyro_zout_h 0x47 #定义gyro_zout_l 0x48 #定义pwr_mgmt_1 0x6b /电源管理，典型值：0x00（正常启用） #定义who_am_i 0x75 / IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读） #定义slaveaddress 0xd0 / IIC写入时的地址字节数据，+ 1为读取无效delay5us() /误差-0.083333333333us { 无符号字符；为（a＝27；a＞0；a）； } 无效i2c_start() { SDA的= 1；//拉高数据线 SCL = 1；//拉高时钟线 delay5us()；/ /延时 SDA的= 0；//产生下降沿 delay5us()；/ /延时 SCL = 0；//拉低时钟线 } / / ************************************** / / I2C停止信号 / / ************************************** 无效i2c_stop() { SDA的= 0；//拉低数据线症状自评量表= 1； / /拉高时钟线 delay5us()；/ /延时 SDA的= 1；//产生上升沿 delay5us()；/ /延时 } / / ************************************** / / I2C发送应答信号 / /入口参数：ACK（0：1：ACK，NAK） / / ************************************** 无效i2c_sendack（位ACK） { SDA = ACK；/ /写应答信号 SCL = 1；//拉高时钟线 delay5us()；/ /延时 SCL = 0；//拉低时钟线 delay5us()；/ /延时 } / / ************************************** / / I2C接收应答信号 / / ************************************** 点i2c_recvack() { SCL = 1；//拉高时钟线 delay5us()；/ /延时 CY = SDA；/ /读应答信号 SCL = 0；//拉低时钟线 delay5us()；/ /延时返回CY； } / / ************************************** / /向I2C总线发送一个字节数据 / / ************************************** 无效i2c_sendbyte（unsigned