第三讲 瞬态分析.pptVIP

高阶系统分析 定性分析高阶系统的时间响应 掌握主导极点的概念及作用 3. 二阶系统性能指标的计算 峰值时间 tp 3. 二阶系统性能指标的计算 超调量 Mp 超调量只与阻尼比有关， 且与阻尼比成 比。 反 3. 二阶系统性能指标的计算 调节时间 ts 包络线 性能指标的讨论 由超调量确定阻尼比，再由其它条件确定无阻泥振荡角频率。 例：已知 T=0.25, K =16。试求 (1) (2)若 要求 解: (1) (2) 0 t(s) 1 1.3 0.1 h(t) 例：已知单位反馈系统的阶跃响应曲线如图所示，试确定系统的开环传递函数。 解： 4. 二阶系统的其它响应 单位脉冲响应 当 0 ? 1 系统具有良好的 复位特性 单位斜坡响应 系统以有差方式 跟踪等速率信号 5. 二阶系统的性能改善 目的：改善系统的性能指标 手段：加入控制环节 前馈控制 速度反馈 误差信号的比例?微分控制（PD控制） 开环传函 闭环传函 误差信号的比例?微分控制（PD控制） 附加项 增大阻尼比，减小超调量，改善了平稳性 闭环特征方程 误差信号的比例?微分控制（PD控制） 零点 误差信号的比例?微分控制（PD控制） 增加系统零点，使系统响应加速 输出量的反馈控制（SF控制） 闭环传函 等效阻尼比 附加项 加入速度反馈增大了原系统阻尼比，但是无附加零点影响。 例 已知受控对象的开环传递函数为 (1)单位反馈时，计算单位脉冲响应的输出。 (2)试采用速度反馈方法，使得 ? = 0.5 ，确定速度反馈系数 ? 的值， 并计算改善后的动态性能。 单位脉冲响应 解: (1) 闭环传函 加入速度反馈后的闭环传函 例 已知速度反馈控制系统如图，若Mp=20%， tp =1秒，试计算增益 K 与速度反馈Kf 的 值。如果保持K 值不变，Kf 为零时，计算 超调量增大值。 给定 Mp=20%，tp =1， 解： K= 12.5，Kf=0 时， * 系统达到稳态过程之前的过程称为瞬态过程。瞬态分析是分析瞬态过程中输出响应的各种运动特性。理论上说，只有当时间趋于无穷大时，才进入稳态过程，但这在工程上显然是无法进行的。在工程上只讨论输入作用加入一段时间里的瞬态过程，在这段时间里，反映了主要的瞬态性能指标。 对于稳定的系统，对于一个有界的输入，当时间趋于无穷大时，微分方程的全解将趋于一个稳态的函数，使系统达到一个新的平衡状态。工程上称为进入稳态过程。 §3.3 瞬态响应分析 一个系统的时间响应，不仅取决于系统本身的结构与参数，而且还同系统的初始状态以及加在系统上的外作用信号有关。 为了分析和比较控制系统的优劣，通常对初始状态和外作用信号做一些典型化处理。 初始状态：零状态 外作用： 1.基本实验信号 理想单位脉冲信号 用以测试系统的抗干扰能力 1.基本实验信号 单位阶跃信号 跟踪恒值信号的能力 1.基本实验信号 单位斜坡信号 跟踪随动信号的能力 单位匀加速信号 1.基本实验信号 单位正弦信号 2.系统一般响应及其相互关系 单位脉冲响应 单位阶跃响应 单位斜坡响应 三种响应之间的关系 3.控制系统的性能指标(Performance Index) 性能指标：是在分析一个控制系统的时候，评价 统性能好坏标准的定量指标。 性 能 指 标 暂态性能指标 稳态性能指标 以阶跃输入作用下系统的输出衡量系统的优劣 暂态性能指标 上升时间 tr 峰值时间tp 超调量 Mp 调节时间 ts 稳态性能指标 稳 态 误 差 ess 瞬态过程的性能指标 通常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义瞬态过程的时域性能指标。稳定的随动系统（不计扰动）的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化两种。 （一）衰减振荡： 具有衰减振荡的瞬态过程如图所示： 瞬态过程的性能指标（衰减振荡） 0.5 td ①延迟时间td 0.1 0.9 tr ②上升时间tr ③峰值时间tp tp ④超调量?% ?% ⑤调节时间ts 误差带 ts ⑥稳态误差ess 控制系统的典型单位阶跃响应 ess=1-h(?) 延迟时间 上升时间 峰值时间 调节时间 快速性 超 调 量 振荡次数 稳态误差 平稳性 最终(稳态)精度 这种系统只用调节时间 来表示快速性。 （二）单调变化 单调变化响应曲线如图所示： 一阶系统分析 1. 系统的表达 极点 2. 一阶系统的阶跃响应及性能指标 输入信号 阶跃响应 性能指标 过渡过程时间： ±5% ±2% 例 一阶系统如图所示，K=1，计算调节时 ts 。如果要实现ts≤1秒，确定前置放大器增益K 。 解： ts≤1秒 K=4 例：一个单位反馈