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机器人游东华比赛规则补充及调试注意事项 东华大学幻想未来机器人科技社 宠涕账状瘟煌窘孜完乞拒鼻挣宗弃膝坑买酿臀瑶杖羽你颈恢阻宜探啸吕薯机器人游东华比赛补充及调试注意事项机器人游东华比赛补充及调试注意事项 比赛规则补充 二、比赛限速。比赛时机器人的最大速度 (乘上速度系数之后的值)的绝对值不能大于 35 。 (我们将在比赛前检查程序中的最大速度，违规的队伍将视为本轮比赛失败) 三、门型景点更改。门宽变窄，增大门型景点难度。 一、碰撞景点限速。机器人碰撞景点的速度(乘上速度系数之后的值)的绝对值不能大于 10。(我们将在比赛前检查程序中的碰撞速度，违规的队伍将视为本轮比赛失败) 东华大学幻想未来机器人科技社 聘差循罪钵懊粟弄亢慌蚀藏塔刀贬靶浆臆厢曳非镊舷潍五沙埠堵肺叼卒颐机器人游东华比赛补充及调试注意事项机器人游东华比赛补充及调试注意事项 调试注意事项 一、机器人使用注意事项 东华大学幻想未来机器人科技社 2、比赛时每个队伍必须使用安排好的调试机器人进行比赛，所以调试时不要使用其他队伍的机器人进行调试。 1、电池要勤测电压，电机开关要及时关。机器人调试时每隔半个小时必须用电压表测一下机器人电池电压。 机器人上的2块锂电池组中每节电池的电压充满均为4.2V，使用到3.8V时必须停止使用，开始充电，否则电池会过放。 4、机器人行走出现错误时要及时让机器人停止，不能任由机器人碰撞。 3、每隔一小时检查一下机器人的碰撞传感器是否卡住，机器人的螺丝是否有掉落或松动现象。 残敝熙笺昆犯谁胁工陆表搂中良泞荷飘液鲁抉砾息出师塌腮徽椒产雀拢杜机器人游东华比赛补充及调试注意事项机器人游东华比赛补充及调试注意事项 东华大学幻想未来机器人科技社 二、机器人程序常见问题 1、检测碰撞问题。 (1)调用了碰撞函数但机器人碰撞后不后退。 检查用于下载程序的电脑是否用公邮中的 main.c 替换了游历机器人编程软件中的同名文件。 检查在当前路口的路口数是否正确。 (2)机器人不断执行碰撞函数，使机器人不断地前后跳动。 检查机器人碰撞传感器是否卡住。 检查程序中碰撞函数检测到碰撞的值，传感器检测到碰撞返回值为0。 检查是否错误地使用了参考程序中的pengban(int x)函数，如在循环中调用pengban(TRUE)，会使程序不断地强制执行倒退。 翔苏阂踏速萤吧抓涯蓉谰怠雄秆谦磕掀箍斧袭怪衡史港衷括雷姿柔娃即磷机器人游东华比赛补充及调试注意事项机器人游东华比赛补充及调试注意事项 东华大学幻想未来机器人科技社 2、检测路口问题。 路口无法检测 (1)若是检查程序中当前路口的计数函数是否使用了参考程序中的全局变量xx，若使用了则对xx赋值 （ 例如 ： xx=ZUO）。 (2)检查当前的地面灰度值，看程序中的灰度值是否过小。 (3)观察机器人在检测路口前是否有明显的左偏或右偏，若有则调试程序使之行走平稳或改变此路口计数方式。 (4)检查在当前路口的路口数是否正确，是否在之前路口出现漏计数。 敢价膏焰翘撅彩秸控匹叹执黎逃经眩掂铆召兰踢铭府啦讲轰逝阴偏杆纸克机器人游东华比赛补充及调试注意事项机器人游东华比赛补充及调试注意事项 东华大学幻想未来机器人科技社 3、机器人行走不稳定的原因 (1)机器人在当前路段速度过快； (2)机器人左右轮速度有差异，需要在程序中调节； (3)机器人有螺丝掉落或松动导致其底盘晃动，或者用于提拉机器人的钢丝接触地面或轮胎； (4)检测当前地面的灰度值是否对程序又影响。 衫棠沾呻豆饯小坠窖繁荧炬胸祁葵记护剪沥弓铺牌诧舱带此创茄蛀坡身来机器人游东华比赛补充及调试注意事项机器人游东华比赛补充及调试注意事项 东华大学幻想未来机器人科技社 东华大学幻想未来机器人科技社 征完拴呀户热汽它蘑颂因绩蚂酝卖面擦颅臣遥踌筏钳帧毁眼带建冗紧堵哑机器人游东华比赛补充及调试注意事项机器人游东华比赛补充及调试注意事项