Hough变换在足球机器人视觉处理中的应用.pdfVIP

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2017-08-19 发布于北京
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Hough变换在足球机器人视觉处理中的应用.pdf

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第1期机械设计与制造 2008年 1月 Machinery Design Manufacture —．167—．文章编号：1001—3997(2008)Ol一0167—03 Hough变换在足球机器人视觉处理中的应用梁霄颖李永新张杰余凯平(中国科学技术大学精密机械与精密仪器系。合肥230027) Application of hough transform in robocup vision system LIANG Xiao-ying，LI Yong-xin，ZHANG Jie，YU Kai—ping (Department of Precision Instruments and Mechanology， University of Science and Technology of China，Hefei 230027，China) 、 - 女士毒 It ! 【摘要】Hou曲变换是形状识别的有效方法，在Robocup小型组(ssL)比赛的视觉处理系统中， ! 可利用Hough变换对场地边界及机器人色标进行直线和圆检测，通过几何特征的约束，及适应场地情况的算法改进，可减少Hough变换的处理时间，以解决比赛场地标定繁复及在不同光照条件下机睾w i 器人识别困难的问题。上述方法与颜色识别方法相结合，提高了比赛系统的稳定性及准确性。；；关键词：足球机器人；机器视觉；Hough变换；；【Abstract】Hough tr,~fo,m is an effective method offo,~池扣ation．In the vision system of；；Robocup Small Size Leage(SSL)，it can be used to recognize the borderline of competitionfield,and； identify the patch circles lay on the top ofrobots．With the effort ofgeometric characteristic restraint,and l i some algorithm improvements which are adaptedto the competition conditions，￡k calculatingtime of￡k l !Hough transform can be reduced to solve the problems that the fields calibration work is complicated l i and it will be difficult to recognize the robots under varying illumination conditions．Cooperating with l color recognition,this