机械大作业第11题.docVIP

机械原理大作业 院 （部）： 汽车工程学院 专 业： 热能与动力工程 班　　级： 1001304班 学生姓名： 程嘉 学　　号： 100130428 指导教师： 王延深 大作业1 平面连杆机构的运动分析 题目及原始数据 建立坐标系以固定支座 A 为坐标原点 1拆分基本杆组 如图所示，机构可划分为三个基本机构，该机构由一个I级机构和两个II级杆组组成，为二级机构。 3. 求解步骤及结果 如图建立直角坐标系： 以固定支座 A 为坐标原点，调用 ? 级杆组子程序求得 xB ， yB ，vxB ，vyB ，axB ，ayB 。再 利用 RPR ?? 级基本杆组的子程序求出摇块 C 的的角速度 wC 和角加速度 ?C (即为题中所 求构件 3 的角速度、角加速度)。再将 B 点的运动参数作为已知，代入 ? 级杆组子程序中， 求出 xD ， yD ，vxD ，vyD ，axD ，ayD 。最后在将 D 点的运动参数代入 RRP ?? 级基本杆组 的子程序中，即可求出 sE ，vE ，aE (即为题中所求构件 5 的位移、速度、加速度)。clc xa=0; ya=0; l=0.15; w=10; a=0; fai=0:pi*0.01:2*pi; xB=xa+l*cos(fai); yB=ya+l*sin(fai); vxB=-w*l*sin(fai); vyB=w*l*cos(fai); axB=-w^2*l*cos(fai); ayB=-w^2*l*sin(fai); xB yB vxB vyB axB ayB xa=xB;vxa=vxB;axa=axB; ya=xB;vya=vyB;aya=ayB; l=0.08; w beta xD=xa+l*cos(fai); yD=ya+l*sin(fai); vxD=vxa-w.*l.*sin(fai); vyD=vya+w.*l.*cos(fai); axD=axa-w.^2.*l.*cos(fai)-beta.*l.*sin(fai); ayD=aya-w.^2.*l.*sin(fai)+beta.*l.*cos(fai); xD yD vxD vyD axD ayD b）RPR杆组子程序 xb=0;vxb=0;axb=0; yb=0.55;vyb=0;ayb=0; xd=xB;vxd=vxB;axd=axB; yd=yB;vyd=vyB;ayd=ayB; A0=-xB; B0=0.55-yB; s=(A0.^2+B0.^2).^1/2; fai=atan(B0./A0); G4=(xb-xd).*cos(fai)+(yb-yd).*sin(fai); w=((vyb-vyd).*cos(fai)-(vxb-vxd).*sin(fai))./G4; s1=((vxb-vxd).*(xb-xd)+(vyb-vyd).*(yb-yd))./G4; G5=axb-axd+w.^2.*(xb-xd)+2.*s1.*w.*sin(fai); G6=ayb-ayd+w.^2.*(yb-yd)+2.*s1.*w.*cos(fai); beta=(G6.cos(fai)-G5.*sin(fai))./G4; w beta c) RRP 二级杆组子程序 l=0.5; xb=xD;vxb=vxD;axb=axD; yb=yD;vyb=vyD;ayb=ayD; xk=0;yk=0; xk=0;vxk=0;axk=0; yk=0;vyk=0;ayk=0; wk=0;betak=0; faij=0; A0=(xb-xk).*sin(faij)-(yb-yk).*cos(faij); faii=asin(A0/l)+faij; xe=xb+l*cos(faii); ye=yb+l*sin(faii); s=(xe-xk)./cos(faij); Q1=vxk-vxb; Q2=vyk-vyb; Q3=l.*cos(faii).*cos(faij); w=(-Q1.*sin(faij)+Q2.*cos(faij))./Q3; v=-(Q1.*l.*cos(faii)+Q2.*l.*sin(faii))./Q3; Q4=axk-axb+w.^2.*l.*cos(faii); Q5=ayk-ayb+w.^2.*l.*sin(faii); a=-(Q4.*l.*cos(faii)+Q5.*l.*sin(faii))./Q3; s=xe v a 3.计算结果(取部分点) 杆件2的角速度 Table[?2[Pi/60.0 n]/1000,{n,0.0,11,