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6.3 复合校正和前馈校正 Chap 6 控制系统的校正 6.3 复合校正和前馈校正 Chap 6 控制系统的校正 自动控制理论 Automatic Control Theory Xidian University 复合校正和前馈校正(2) 回顾：控制理论的两大基本任务： 6.4 复合控制和前馈校正（2）一.对干扰信号的前馈控制（P187） 基本部分 校正装置 性能指标 校正 ？ 按扰动前馈补偿的复合校正（控制） 按参考输入前馈补偿的复合校正（控制） 复合校正 （前馈校正） 反馈：通过对偏差信号进行处理，或引出系统内部信号构成局部闭环，达到改善系统性能的目的。 基于误差控制的缺点： 只有当系统产生误差或干扰产生影响时，系统才被控制以消除误差的影响。【慢一拍】 若系统包含有很大时间常数的环节，或者系统响应速度要求很高，调整速度就不能及时跟随输入信号或干扰信号的变化。从而当输入或干扰变化较快时，会使系统经常处于具有较大误差的状态。 R(s) F(s) G(s) _ C(s) 复合控制 前馈 反馈 复合控制：前馈＋反馈 前馈的特点： 1）反应快、不受延迟的影响。它不需要输入量变化、比较、形成误差，即能产生控制作用。 2）不能形成闭环，没有反馈作用，本身有误差。或者扰动作用在前馈环节上产生的误差进入被控对象，造成输出误差。所以不能单独使用，常与反馈控制结合，形成复合控制。 第一章曾经学习到：复合控制 把按偏差控制与按扰动控制结合起来，对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时再组成反馈控制系统实现按偏差控制，以消除其余扰动产生的偏差。 电动机速度复合控制系统方框图 按扰动 控制 输入信号 - 电压放大器 功率放大器 电动机 测速发电机 电压放大器 电阻R (一)对扰动信号的前馈控制工作原理 R(s) F(s) G2(s) _ C(s) G1(s) N(s) _ G2(s) _ C(s) G1(s) N(s) _ 1/G1 F(s) 不变性原理：扰动在输出中无体现，真正实现消除扰 动。即扰动对输出不构成影响，输出不变。 1.变换结构图，求出输出对扰动的传递函数； 2.回到原图，求出输出函数； 3.根据要求扰动对输出的影响为0条件，求出前馈环节参数。 （二）对扰动信号的前馈控制的计算方法 例：复合控制系统如下图所示。 要求：（1）计算传递函数（无虚线所画的前馈控制） ； （2）在无虚线所画的前馈控制条件下，设 N(s)为单位阶跃变 化，求稳态变化； （3）若加一增益为K的前馈控制，如图中虚线所示求C(s) /N(s) ；设N(s) 为单位阶跃变化，求对稳态值影响为最小的 K值。 解：1.传递函数（无虚线所画的前馈控制）： 2.在无虚线所画的前馈控制条件下，设 N(s)为单位阶跃信号，则稳态变化为： 3.若加一增益为K 的前馈控制，如图中虚线所示,则: 对稳态值影响为最小的 K 值为： Thank you！ * * If we could first know where we are and whither we are tending, we could better judge what to do, and how do it. -- Abraham Lincoln * 全补偿条件。 6.3 复合校正和前馈校正 Chap 6 控制系统的校正 6.3 复合校正和前馈校正 Chap 6 控制系统的校正 * * If we could first know where we are and whither we are tending, we could better judge what to do, and how do it. -- Abraham Lincoln * 全补偿条件。