11级自动化《控制理论与仿真II》课程教学大纲(王俊).docVIP

《控制理论与仿真II》课程教学大纲 课程编号： 课程名称：《控制理论与仿真II》 总学时数： 48+8学时 实验或上机学时： 8学时 先修课及后续课： 先修课：《电路原理》、《模拟电子技术基础》、《数字电子技术基础》、《自动控制理论》、《电机学与电机拖动基础》及工程数学系列课程 后续课：《电力拖动自动控制系统》、《计算机控制技术》 说明部分 1．课程性质 《现代控制理论》是自动化专业本科生必修的一门专业基础课，是核心课程、学位课程。本课程以控制系统为研究对象，既综合运用了本专业前期开设的数学、物理、电路、电子技术、电机与拖动基础、自动控制原理等课程中知识，又将信息论、控制论与系统论的许多概念和理论与工程实际相结合，拓宽和引进了许多新概念、新知识，为本专业学生学习后续课程进一步增强了理论基础与工程意识，提高了综合运用所学知识分析问题能力。本课程为学生毕业后从事本专业的教学与科研工作奠定了良好的技术理论基础。 2．教学目标及意义 本课程是具有一般方法论性质的技术理论基础课。根据自动化专业本科人才培养方案，通过本课程的学习，应使学生对于线性控制系统的现代控制理论的基本教学内容和教学方法有较系统的、扎实的理解与掌握，对非线性控制系统的理论和方法初步掌握，对最优控制理论有所了解，能利用与Matlab软件相结合的方法分析与解决工程问题，验证一些理论问题，对所学内容进行仿真，为后期课程的学习与毕业设计（论文）以及毕业后从事本专业的教学和科研工作打下基础。 3．教学内容及教学要求 经典控制论中常用一个高阶微分方程来描述系统的运动规律，而现代控制论中采用的是状态空间法，就是用一组状态变量的一阶微分方程组作为系统的数学模型。这是现代控制理论与经典控制理论的一个重要区别。从某种意义上说，经典控制中的微分方程只能描述系统的输入与输出的关系，却不能描述系统内部的结构及其状态变量，它描述的只是一个“黑箱”系统。而现代控制论中的状态空间法不但能描述系统输入与输出的关系，而且还能完全描述内部的结构及其状态变量的关系，它描述的是一个“白箱”系统。由于能够描述更多的系统信息，所以可以实现更好的系统控制。 科学在发展，控制论也在不断发展。本课程内容是指上个世纪五六十年代所产生的一些控制理论，主要教学内容包括： 1）用状态空间法对多输入多输出复杂系统建模，并进一步通过状态方程求解分析、研究线性控制系统的运动规律； 2）研究线性系统的能控性、能观性以及其一般系统的稳定性； 3）研究线性定常系统的综合问题，包括状态反馈和输出反馈、极点配置、镇定、状态观测器、解耦控制以及渐近跟踪和干扰抑制等； 4）最优控制的基本思想以及最优控制问题的基本求解方法，如变分法、最大（最小）值原理、动态规划原理等。 教学要求： 1）学生在学习本课程之前，应比较扎实地掌握微分方程及其求解、复变函数、拉氏变换、矩阵运算、电子技术、电机学、自动控制理论等方面的知识。 2）掌握控制系统数学模型的建立方法和系统数学模型的多种形式，变换关系，熟悉数学模型在分析、设计控制系统中的地位。 3）掌握线性多变量控制系统的状态空间模型的建立方法，能控性和能观测性判据，李雅普诺夫意义下稳定性的概念及稳定性分析方法。 4）掌握线性定常控制系统的状态反馈与状态观测器的设计，极点配置与镇定设计，解耦控制、渐近跟踪与干扰抑制设计等； 5）了解最优控制的基本思想以及最优控制问题的基本求解方法，如变分法、最大（最小）值原理、动态规划原理等。 6）熟悉Matlab的使用环境，能用Matlab软件仿真验证设计的正确性。 4．教学重点、难点 第一章、控制系统的数学模型 本章研究线性系统的状态空间模型的建立方法。 重点掌握：（1）状态空间描述的基本概念：状态、状态向量、状态变量、状态空间、状态方程、输出方程、动态方程。（2）线性系统状态空间模型建立的基本方法：由微分方程建立、由传递函数建立、由结构图建立。（3）线性变换及其基本特性。（4）传递函数矩阵的定义及物理意义。 难点：状态空间描述的基本概念、线性变换及其基本特性。 第二章、线性控制系统的运动分析 本章研究线性系统运动性能的定量分析。 重点掌握：（1）状态方程的解及物理意义，状态转移矩阵的物理含义及其性质。（2）线性系统的脉冲响应矩阵。（3）连续系统方程的离散化。 难点：状态转移矩阵的物理含义、连续系统方程的离散化。 第三章、控制系统的能控性和能观测性 重点掌握：（1）线性系统状态可控性和输出能控性的概念，能控性判据；能观测性的概念，能观测性判据，对偶原理。（2）能控标准形、能观标准形以及化为标准形的方法。（3）线性系统能控性与能观测性分解意义与方法。 难点：能控性、能观测性的概念，对偶原理，能控性与能观测性分解的意义与方法； 第四章、控制系统的稳定性 重