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C语言实验报告 直流电机 一．直流电机的工作原理 1．TMS320VC5509DSP 的McBSP 引脚： 通过设置McBSP 的工作方式和状态，可以实现将它们当成通用I/O 引脚使用。 2．直流电机控制： 2.1 直流电机的主流控制方式 全控型的开关功率元件进行脉宽调制(Puls Width Modulation，简称PWM)。 2.2 PWM 调压调速原理 直流电动机转速 n 的表达式为： 其中，U 为电枢端电压；I 为电枢电流；R 为电枢电路总电阻；Φ为每极磁通量；K 为电动机结构参数。 所以直流电动机的转速控制方法可分为两类：对励磁磁通进行控制的励磁控制法和对电枢电压进行控制的电枢控制法。其中励磁控制法在低速时受磁极饱和的限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电感较大，动态响应较差，所以这种控制方法用得很少。现在，大多数应用场合都使用电枢控制法。绝大多数直流电机采用开关驱动方式。开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM 来控制电动机电枢电压，实现调速。 电动机的电枢绕组两端的电压平均值Uo 为： 式中α为占空比，α=t1/T占空比α表示了在一个周期T 里，开关管导通的时间与周期的比值。α的变化范围为0≤α≤1。由此式可知，当电源电压Us 不变的情况下，电枢的端电压的平均值Uo 取决于占空比α的大小，改变α值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的，这就是PWM 调速原理。 2.3 PWM 调速方法 在 PWM 调速时，占空比α是一个重要参数。以下3 种方法都可以改变占空比的值： ⑴定宽调频法：这种方法是保持t1 不变，只改变t2，这样使周期T(或频率)也随之改变。 ⑵调宽调频法：这种方法是保持t2 不变，只改变t1，这样使周期T(或频率)也随之改变。 ⑶定频调宽法：这种方法是使周期T(或频率)保持不变，而改变t1 和t2。 前两种方法由于在调速时改变了控制脉冲的周期(或频率)，当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起震荡，因此这两种方法用得很少。目前，在直流电动机的控制中，主要使用定频调宽法。 3．实验箱上的ICETEK-CTR 直流电机模块： ICETEK-CTR 即显示/控制模块上直流电机部分的原理图见下图。 图中 PWM 输入对应ICETEK–VC5509-A 板上P4 外扩插座第26 引脚的S22 信号，DSP将在此引脚上给出PWM 信号用来控制直流电机的转速；图中的DIR 输入对应ICETEK–VC5509-A 板上P4 外扩插座第29 引脚的S14 信号，DSP 将在此引脚上给出高电平或低电平来控制直流电机的方向。从DSP 输出的PWM 信号和转向信号先经过2 个与门和1 个非门再与各个开关管的栅极相连。 控制原理如下： 当电动机要求正转时，S14 给出高电平信号，该信号分成3 路：第1 路接与门Y1 的输入端，使与门Y1 的输出由PWM 决定，所以开关管V1 栅极受PWM 控制；第2 路直接与开关管V4 的栅极相连，使V4 导通；第3 路经非门F1 连接到与门Y2 的输入端，使与门Y2 输出为0，这样使开关管V3 截止；从非门F1 输出的另一路与开关管V2 的栅极相连，其低电平信号也使V2 截止。同样，当电动机要求反转时，S14 给出低电平信号，经过2 个与门和1 个非门组成的逻辑电路后，使开关管V3 受PWM 信号控制，V2 导通，V1、V4 全部截止。 二．编程结构 1．程序编制： (1)程序中采用定时器中断产生固定频率的PWM 波，100次中断为一个周期，在每个中断中根据当前占空比判断应输出波形的高低电平。 (2)主程序用轮询方式读入键盘输入，得到转速和方向控制命令。在改变电机方向时为减少电压和电流的波动采用先减速再反转的控制顺序。 2．实验程序流程图： 三.算法的具体实现 1）初始化程序 该实验需要使用的资源有：键盘，直流电机，多通道缓冲串口，还需要用到定时器和中断，同时，还时钟需要锁相环控制。 下面对主要的寄存器加以介绍： 显示控制模块有一个全局控制寄存器 CTRGR，地址映射在 DSP 的扩展空间上，具体地址，其各位上的定义如下图所示： bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 GS LEDA2 LEDA1 LEDA0 BUZZE PWME IOPE DCME 各位功能如下： GS：全局控制标志位 LEDA2-0：发光二极管阵列列显示控制位 BUZZE：蜂鸣器使能 PWME：PWM 控制使能 IOPE：通用扩展端口(FSX0)直接控制交通灯北方向红灯使能 DCME：直流电机使能 例如需要使能直流电机，可以用以下 C 语言语句： CTRGR=1; 包含文件中对其下： #defi