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电机PID控制算法// 闭环控制算法 // 功能： // 输入：*p PID控制结构体 // 输出：电机控制输出值——PWM波脉冲宽度 int count=0; unsigned intspeed_PID_Calc( struct PID *p ) { ??intek; ??inttmpValue = p-ControlValue; ??intdeltaValue = 0; ? ? ek = p-Reference - p-FeedBack; // 本次误差 = 参考值 - 反馈值 ? ???//将PID公式离散化后，采用增量式PID控制,更新电机控制输出值 ??// 遇限削弱积分法，如果进入饱和区，并且积分增加，则不进行积分运算，尽快离开饱和。 ??// 增量的范围(0~10)*(1+10+10)*256=53760）线性转换为（0~550），移位数, 在4~7之间为好 ??if??( ( p-ControlValue =550 ek0 ) || ( p-ControlValue = 0 ek0??)) ??//进入饱和区则不再进行积分运算 ??deltaValue = ((int)( p-Ka *??((ek - p-ek_1) +??p-Kc * ( (ek - p-ek_1) - (p-ek_1 - p-ek_2) ))))5 ; ??else//不在饱和区，则按正常离散的PID公式计算????deltaValue = ((int)( p-Ka *??((ek - p-ek_1) + p-Kb * ek + p-Kc * ( (ek - p-ek_1) - (p-ek_1 - p-ek_2) ))))5 ; ??// 更新前两次误差 ??p-ek_2 = p-ek_1; ??p-ek_1 = ek; ? ???tmpValue = p-ControlValue + deltaValue; ? ???// 返回值 ??if ( tmpValue = 551 )????return 550; ??else????if ( tmpValue = 0 ) ? ?? ?return 1; ? ?? ?else return tmpValue; } 主要原理是上面的，如果需要和实际应用结合起来，那就依据所留I/O口进行适当的修改参数。PID控制直流电机编程2009-04-23 19:46DMC界面:Speed1_Cmd：设置电机运转的速度Speed1_Now：电机当前反馈速度Speed1_Kp：2.5节自校正PID控制器中提到的Kp值User_R0：当前P_TMR3_TGRA寄存器的值User_R1：设置速度与电机实际转速的差值Motor 1 Start 和Motor 1 Stop 控制启停PID 调节控制做电机速度控制子程序说明PIDInit ( )原形:void PIDInit (void)描述:PID所用到的RAM清零输入参数:无输出参数:无头 文 件:Spmc75_PID.h库文 件:DigitalPID_V100注意事项:请在设置参数前使用。例 子:PIDInit ();PID 调节控制做电机速度控制PIDSetPoint ( )原形:void PIDSetPoint(int)描述:设置PID调节的目标值输入参数:期望值输出参数:无头 文 件:Spmc75_PID.h库文 件:DigitalPID_V100注意事项例 子:PIDSetPoint (2000); //期望电动机的转速为2000rpmPIDGetSetpoint ( )原形:intPIDGetSetpoint(void)描述:读取PID调节设置的目标值输入参数:无输出参数:所设置的期望值头 文 件:Spmc75_PID.h库文 件:DigitalPID_V100注意事项:得到的期望值将和数值的是同一个数值例 子:uiSpeed ＝ PIDSetPoint (); //读取所设置的期望电动机转速PID 调节控制做电机速度控制PIDSetKp ( )原形:void PIDSetKp(double)描述:设置PID的Kp值输入参数:Kp数值输出参数:无头 文 件:Spmc75_PID.h库文 件:DigitalPID_V100注意事项:这个参数在增量PID和位置PID的计算中代表着不同的意思。（式2－4）所示位置式PID中Kp就是比例系数（式2－5）所示增量式PID中Kp相当于的系数ke)1(TTdTiTKp++例 子:PIDSetKp (0.257); //设置Kp＝0.257PIDGetKp ( )原形:double PIDGetKp(void)描述:读取PID中所设置的Kp值输入参数:无输出参数:Kp数值头 文 件:Spmc75_PID.h库文 件:Di