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第3章 控制系统的能控性和能观测性;6. 能控标准形和能观测标准形;3.1 引言;例3-2 电路如下图所示，如果选择电容C1、 C2两端的电压为状态变量，即： ， ，电路的输出 为C2上的电压，即 ，则电路的系统方程为;一般情况下，系统方程可以表示为;为了简便起见，令;3.2 能控性及其判据;2）如果在有限时间区间 内，存在容许控制 ，使系统从状态空间坐标原点推向预先指定的状态 ，则称系统是状态能达的；由于连续系统的状态转移矩阵是非奇异的，因此系统的能控性和能达性是等价的。;2. 能控性判据;定理3-2 （2）式的线性定常系统为状态能控的充分必要条件是下面的n×nr 维能控性矩阵满秩。;于是;定理3-3 （PBH判别法） （2）式的线性定常系统为状态能控的充分必要条件是，对A 的所有特征值 ，都有;例3-6 有如下两个线性定常系统，判断其能控性。;且 ， ， ;例3-7 有如下两个线性定常系统，判断其能控性。;3.2.2 线性时变系统的能控性判据;定理3-7 状态在时刻 能控的充分必要条件是存在一个有限时间 ，使得以下格拉姆矩阵非奇异。;定理3-8 如果线性时变系统的 和 的元是(n－1)阶连续可微的。如果存在一个有限的 ，使得;3.3 能观测性判据;3）状态空间中所有有限点都是能观测的，则系统才是能观测的。;定理3-10 （18）式所描述的系统为能观测的充分必要条件是以下能观性矩阵满秩，即;或者写成;定理3-12 如果（18）式描述的系统的A 阵特征值 互异，经过非奇异线性变换成为对角阵，则系统为能观测的充分必要条件是 矩阵中不包含元素全为零的列。;且 ， ， ;例3-11 如下线性定常系统;3.3.2 线性时变系统的能观测性判据;定义;3.4 离散系统的能控性和能观测性;3.4.2 能控性判据;3.4.3 能观测性定义;例3-13 线性定常离散系统方程为;3.4.5 连续系统离散化后的能控性与能观测性;定理3-21 如果连续系统（31）能控（能观测），A 的全部特征值互异， ，并且对 的特征值，如果 与采样周期的关系满足条件;3.5 对偶原理;对偶系统具有两个???本特征;例3-15 线性定常系统如下，判断其能观测性。; 有了对偶原理，一个系统的能控性问题可以通过它的对偶系统的能观测性问题的解决而解决；而系统的能观测性问题可以通过它的对偶系统的能控性问题的解决而解决。这在控制理论的研究上有重要意义。;3.6 能控标准形和能观测标准形;推论：具有能控标准形的系统一定能控。;（3）计算变换矩阵 P;3.6.2 能观测标准形;变换矩阵可取为;3.7 能控性、能观性与传递函数的关系;定理3-24 SISO系统 （40）能控又能观的充分必要条件是 不存在零、极点对消。;例3-19 MIMO线性定常系统方程为;（42）;3.8 系统的结构分解;线性定常系统;并且 维子系统为; 变换矩阵 的确定方法：因为 即矩阵 中有n1个线性无关的列向量，再补充 个列向量，从而构成非奇异的矩阵 ;例3-20 系统方程如下，要求按能控性进行结构分解。;3.8.2 按能观性分解;能观性矩阵 中有 个线性无关的行向量，在它们的基础上，再补充 个行向量，构成变换矩阵。;例3-21 系统方程如下，要求按能观性进行结构分解。;3.8.3 同时按能控性和能观性进行结构分解;躯畏菠娩镶认枚阂柞翁淄滁救备班丁核踏握袍陇车纳特肇聋嫩括异肄胺态线性系??决策线性系统决策;3.9 实现问题;3.9.1 能控标准形实现;于是有 ， ， ， ，;2. 含零点;写成矩阵形式;3.9.2 能观标准形实现;于是;窒笑炸臃夜峨范贝念帛滚烘笼株蜂于襟绥侧股盆榷孽故胖蚊呵匹辅鳃旦伯线性系统决策线性系统决策;3.9.3 并联形实现;则;2）传递函数有重极点;3.9.4 串联形实现;3.9.5 最小实现;3.10 MATLAB的应用;输入以下语句;3.10.2 线性系