第2章控制系统的数学模型2009R.pptVIP

爱，就是奉献 谭功全 tgq77@126.com Chapter 2: The Mathematical Model of Control Systems 控制系统的数学模型 ●数学模型的建立 —微分方程和传递函数 ●方块图及其化简 ●信号流图和梅森增益公式 ●Matlab处理数学模型 Automatic Control Theory 控制系统的数学模型 ●数学模型的建立 —微分方程和传递函数 ●方块图及其化简 ●信号流图和梅森增益公式 ●Matlab处理数学模型 什么是系统的数学模型？ 定义 描述系统输入、输出以及内部各物理量之间动态关系的数学或图形表达式，叫做数学模型。 常用数学模型：微分方程、差分方程、传递函数、状态方程；方块图、信号流图等。 同一系统可用不同的数学模型表示，不同的分析方法应采用不同的数学模型。 数学模型的建立方法 ■机理建模（白箱） 根据系统工作原理列写的数学模型。 这是其他各门科学研究的内容。 ■系统辩识建模（黑箱或灰箱） 利用实验的方法通过一定的数据分析建立的数学模型 黑箱 激励输入 响应输出 机理建模步骤 ■确定输入量和输出量 ■根据物理、化学、生物规律，列出元件的原始方程，条件容许下忽略次要因素 ■列出原始方程中中间变量与其他因素的关系 ■消去中间变量，按模型要求整理出最后形式 静态和动态 对定值控制系统来说，把被控变量不随时间而变的平衡状态称为系统的静态，把被控变量随时间变化的不平衡状态称为系统的动态。 静态是工艺设计中非常关心的，静态不是静止。静态是物料或能量在流动中的平衡，而不是不流动，只是平衡没有被改变就是了。 在自动化工作中，了解系统的静态是必要的，但是了解系统的动态更为重要。因为生产过程中，干扰是客观存在的，时时刻刻都有干扰作用于控制系统，破坏正常的工艺生产状态。因此，必须研究变量间的动态关系，使被控变量保持在工艺生产所要求的技术指标内。 例1：热量系统 热力系统 式中，k为比例常数（kcal/s℃），C为炉子的热容量（kcal/℃），为炉子的温度，q为电炉提供的热量。 例2：电路系统 [解]：根据基尔霍夫定律得 由此得系统输入输出间的微分方程为 RC网络 例3：机械系统 Linearlization 线性化 严格说来，实际物理元件或系统都是非线性的。 处理办法： ■忽略不记，取常值 ■泰勒级数展开，取线性部分 泰勒级数展开 当增量(x-x0)很小时，略去高次幂项，则有 设连续变化的非线性函数y=f(x)，在平衡状态A处，对应y0=f(x0) ，当x=x0+Δx时，有y=y0+Δy。在A点进行泰勒级数展开 二阶泰勒级数展开 对于有两个自变量x1、x2的非线性函数f(x1,x2)，同样可在某工作点(x10,x20)附近用泰勒级数展开，取其线性项，去掉高次（二阶以上）项： 例4：铁芯线圈线性化 [解]：铁芯线圈磁通变化时产生感应电势 试建立u(t)和i(t) 的微分方程式 例5：液位系统 [解]：流入量与流出量之差使液面发生变化 流出量与液位高度的开方成正比 令h和B的变化不大，则 式中，A为横切面积，C为流量系数，B为出口截面积，R为液阻，f为阀门的相应系数。 值得注意的地方 ■线性化方程中的参数（如前面K1，K2）与选择的工作点有关，工作点不同相应的参数也不同。因此处理时，首先应确定工作点。 ■当输入量变化较大时，用上述方法处理误差较大，注意变化是在小范围内。 ■如系统在工作点处的非线性性是不连续的，其泰勒级数不收敛，这时上述方法不能用，这种非线性称为本质非线性。 The Transfer Function传递函数 线性定常系统中，初始条件为零时，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，叫做系统的传递函数。 G(s)叫做系统(或环节)的传递函数，通常将其直接标示在方框中表示系统的传递特性。 例6：振动检测器 [解]：y为质量m相对于静止地面的位移，则m的运动方程式为 进行拉普拉斯变换并设初值为0 所以，系统的传递函数为 例7：倒立单摆 [解]：倒立摆支点对质量M在水平方向的反作用力为fH、在垂直方向作用的反作用力为fV ，则 设θ变化很小，则sin θ = θ,cos θ =1,线性化方程为 传递函数的一般形式 Applying the Laplace transform to this Eq., and assumed zero initial conditions for both y and u, yields Consider the diff