单闭环磁盘驱动读取系统的校正器设计概要.docVIP

目录 1设计目的与意义 1 2设计任务和要求 1 2.1初始条件 1 2.2设计要求 2 3原系统性能分析 3 3.1校正前系统性能指标分析 3 3.2校正前系统稳定性能分析 5 4设计校正系统 6 4.1校正前系统的频域性能指标 6 4.2校正系统方案选择 7 4.3校正步骤 7 4.4校正前后比较 11 心得体会 18 参考文献 19 单闭环磁盘驱动读取系统的校正器设计 1设计目的与意义 1、通过本次课程设计，能够培养自己理论联系实际的设计思想，训练自己综合运用经典控制理论和相关课程知识的能力。 2、掌握自动控制原理中各种校正装置的作用及用法，根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。 3、进一步加深对MATLAB软件的认识和理解，学会使用MATLAB语言来进行系统建模、系统校正中的性能参数的求解、以及系统仿真与调试。 4、此外，还可以通过本次设计来锻炼独立思考和动手解决控制系统实际问题的能力。 2设计任务和要求 2.1初始条件 磁盘驱动系统的物理结构如图1所示，结构框图如图2所示。 图1 磁盘驱动系统物理示意图 图2 磁盘驱动系统的结构框图 图2中，Amplifier模块代表控制器，此处用比例控制器；coil模块代表执行机构，此处为电机，该模块的传递函数简化为,load环节代表荷载，该模块的传递函数为。 根据对原系统的分析，选择适当的校正装置，设计满足给定性能指标的补偿环节。 2.2设计要求 （1）分析原系统的稳定性和性能指标； （2）设计一个补偿环节，使系统满足，相角裕度 的性能指标； （3）画出系统在（1）校正前后的奈奎斯特曲线和波特图； （4）用Matlab画出上述每种情况的斜坡响应曲线； （5）用Matlab画出校正前后系统的根轨迹； （6）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 3原系统性能分析 3.1校正前系统性能指标分析 由初始条件可得： 其开环传递函数为： 此时可得 闭环传递函数为： 在单位阶跃响应中，由单位阶跃图可得 上升时间 超调时间 调节时间 超调量 在matlab中仿真单位阶跃响应程序如下： num=[400000];den=[1 1020 20000 400000]; sys=tf(num,den);%建立闭环传递函数模型 p=roots(den);%计算系统特征根判断系统稳定性 t=0:0.01:5;%设定仿真时间为5s figure(1) step(sys,t);grid%求取系统单位阶跃响应 xlabel(t);ylabel(c(t));title(step response); 单位阶跃响应曲线图如下： 图3 单位阶跃响应图 在matlab中的单位斜坡响应程序如下： figure(2) u=t;%定义输入为斜坡信号 lsim(sys,u,t,0);grid%求取系统的单位斜坡响应 xlabel(t);ylabel(c(t));title(ramp response); 其斜坡响应图如下： 图4 单位斜坡响应曲线 3.2校正前系统稳定性能分析 由程序运算可得，该闭环传递函数的特征根如下： p =1.0e+03 * -1.0004 + 0.0000i -0.0098 + 0.0174i -0.0098 - 0.0174i 所以可得,由于系统的特征根都具有负实部或者说都位于复平面的左半部，故此时的系统是一个稳定系统。 4设计校正系统 4.1校正前系统的频域性能指标 由系统给定的开环传递函数可得： 其原函数的一阶斜坡信号输入得到的速度误差系数为 同时，其原函数的相角裕度为 校正前的伯德图在matlab中的程序如下： G=tf(400000,[1,1020,20000,0]);%建立开环系统模型 figure(1) margin(G);%绘制伯德图，计算幅值和相角裕度，以及对应的穿越频率和截止频率 其伯德图如下： 图5 校正前的伯德图 由伯德图可得： 原传递函数的截至频率为： 原传递函数的穿越频率为： 原传递函数的相角裕度为： 原传递函数的幅值裕度为： 4.2校正系统方案选择 在进行串联校正时，校正环节的结构通常采用超前校正，滞后校正，滞后-超前校正三种类型，也就是工程上常用的PID调节器。在此次校正中，采用分析法来确定装置的结构和参数。但必须先明确校正方案。对于超前校正，对频率在之间的输入信号有微分作用，在该频率范围内，超前校正具有超前相角。超前校正的基本原理就是利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相角裕度，提高稳定性等。并且