acrobot运动控制中奇异问题的解法 solution of singularity problem in motion control of acrobots.pdfVIP

第12卷第3期 电路与系统学报 V01．12No．3 2007年6月 JOURNALOFCIRCUITSANDSYSTEMS June2007 文章编号：l007—0249(2007)03—0089·05 Acrobot运动控制中奇异问题的解法+ 赖旭芝1， 吴运新2， 佘锦华3， 吴敏1 (1．中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙4l0083；2．中南大学机电工程学院，湖南长沙410083 3．东京工科大学仿生学部，日本东京192—0982) 摘要t本文针对Acrobot运动控制中出现的奇异现象，提出了一种集成模糊控制的解决方法。首先，解释了基于 制规律的参数解决了运动控制中出现的奇异问题；然后，为了提高控制性能，设计了不同情况下的两个附加模糊控制 器，用以调节运动控制规律的另一参数。最后仿真结果证明了该控制策略的有效性。 关键词，Acrobot：模糊控制；Ly印unov函数；奇异问题 中图分类号tTP24 文献标识码tA 1 引言 Acrobot是一个在垂直平面上运动的二杆机器人，具有两个自由度，肘部连接杆有驱动装置，肩 单一的控制方法难以实现其控制目标。因此，Acrobot的运动空间通常分为两个子空间：摇起区和平 衡区。有很多不同的控制策略用于摇起区的控制，这些方法都是基于增加Acrobot的能量【1~5】。然而， 平衡点时，其两杆自然伸直，但这种控制策略将使系统出现奇异现象。 本文提出了一种集成模糊控制方法来解决上面控制策略中出现的奇异问题，同时加快系统响应时 针对不同情况，另外设计两个模糊控制器来调节控制规则中的另一参数。集成三个模糊控制器的控制 策略解决了奇异问题，降低了力矩的震荡，缩短了摇起时间，同时抑制了Acrobot在不稳定平衡点时 势能的变化。 驱动关节 2 运动控制中奇异问题 非驱动关节 该节分析导致Acrobot运动出现奇异现象的原因。 2．1 Acorbot模型 Acrobot模型如图1所示。其中，g。表示连接杆1相对于垂直向 上线的角度，g：表示连接杆2相对于连接杆1的角度，乃表示作用于 图l Acrobot模型 连接杆2的力矩，％是连接杆f的质量，厶是连接杆f的长度，k是连接杆f相对于连接点到质心的 动力学方程如下 ^，(口)牵+厅(g，圣)叠+g(g)=f (1) 其中 蝴，=l研嚣嚣嚣吼盯≯2 ㈤ 4收稿日期：2005-05—27修订日期：2005一07．06 基金项目：国家自然科学基金；国家杰出青年科学基金项目(604253lo) 万方数据 电路与系统学报 第12卷 |lz(g，圣)=【_岛(2圣。口：+口；)sing：岛口?sing：j1 (3) g(留)=卜6『49sin91一岛gsiIlgl2一晚gsingl2J1 (4) f=[0，f2】， (5) 分别定义 为：最=％层。+厶+％葺，岛=％E：+厶，岛=历：厶三。：，幺=Mt。+所：厶和岛=所：乓：。 令x=kx：也x。r=[g。g：口。口：r，则Acrobot的方程式(1)可改写为 毫