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一种新型6-PUS并联机构雕刻机.PDF
第27卷第4期 机器人ROBOT V01．27，No．4
2005年7月 July，2005
文章编号：l002-0446(2005)04-0313-06
一种新型6-PUS并联机构雕刻机
张世辉，孔令富
(燕山大学信鼠科学与工程学院。河北秦皇岛055004)
摘要：对一种新型6-PUS并联机构雕刻机进行了研究．在机构型式选定的基础上，以一、二阶影响系数矩阵
为依据对机构性能进行了分析，由此可确定出运动学和动力学各项性能指标都较好的机构尺寸，突破了以往仅以
一阶影响系数矩阵为依据进行性能分析的局限性，为设计性能优良的雕刻机机构尺寸提供了理论依据．
关键词：并联机构；雕刻机；影响系数；性能指标
中图分类号：TP24 文献标识码：B
ANovel6一PUSParallel Machine
Engraving
ZHANG
Shi-hui，KONGLing-fu
Science
ofInformation
(Col翰e and凸讲∞咖，YamhanUn／tw砬y，Q／n／mangdao066004，。Ch／na)
is
novel6-PUS machine onthesdectedmechanismmecha—
Abstract：A paralldengraving presented．Based type，the
in of andthesecond
nism termsthefirst orderinfluencecoefficientmatrixes．Sothesizesofthe
are肌alyzed
performances
arebetterforallthe indexesofboth and the
kinematics bedeterminedand
mechanism，which pedormance dynamics，can
remictiondueto thefirstorderinfluencecoefficientmatrixinthe isbroken
only
considering past through．Therefore，the
basisfor themechanismsizeofnovel machinewithbetter is
ensraving performances
theory designing provided．
index
machine；influencecoefficient；performance
Keywords：parallelmechanism；engraving
1引言(In
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