基于ADAMS和MATLAB的三自由度并联打磨机构的运动学仿真.PDFVIP

基于!!#$ 和 #!%!’ 的三自由度 并联打磨机构的运动学仿真 解本铭# 江训忠 （中国民航大学，天津$%%$%% ） 摘# 要：提出了一种新型三自由度并联打磨机构，求出了其运动学逆解模型；利用!# $ % 软件建立了并联 机构的三维模型，并基于’() 和(*+, 的功能对该模型进行仿真。图片显示理论仿真曲线 与实际仿真曲线吻合，从而验证了逆解方程的正确性，为接下来进行并联打磨机运动控制及优化设 计提供理论依据。 关键词：并联打磨机构# 逆解方程# ’()# 运动学仿真 !#$%’() *%+,’-# -. $ /01 23,,$, 43#5$3 4)$5 -# 6/67* #5 768964 ’() *+,-.,/ ，0(123 ’4,567,/ （8.9.: 19.;.7, =,.9+?.@ 7A 86.,; ，B.;,C., $%%$%% ，8D2 ） 库 -./012/ ：1 ,+E $ FGH I;;::+: J;.,K+ .? I7I7?+K ., 6.? I;I+L (? .,9+?+ -7K+: .? ?7:9+K ;,K 6++ K.M 例 -+,?.7,;: -7K+: 7A I;;::+: -;N6.,+ .? N7,?4N+K J@ 4?.,/ OPG Q )L (, ?4NN+??.7, 6+ -7K+: .? ?.-4:;M +K 9.; A4,N.7, J;?+K 7, 1F1RS ;,K R1BT1*L O;N.N;: ?.-4:;.7, N49+? ;,K 6+ 6+7+.N;: 7,+? 案 ;+ -;N6+K 9+@ E+:: A7- 6+ I.N4+? /7+, ，E6.N6 K+-7,?;+? 6; 6+ .,9+?+ -7K+: .? N7+NL E B6+7+.N;: J;?.? .? I79.K+K A7 6+ A7::7E.,/ U.,+-;.N? N7,7: ;,K 7I.-.5;.7, K+?./, 7A I;;::+: A /.,K.,/ -;N6.,+L C 3456708. ：O;;::+: *;.,K+ ；(,9+?+ )V4;.7, ；1F1RS ；W.,+-;.N? S.-4:;.7, 悬锤是电力系统中绝缘产品上的重要部件，采用 第X 支链结构关系描述：# 、$ 、% 、 、’ 分别为 模 X X X X X 铸造工艺制造，在进行热镀锌工序之前，必须将其表面 导轨()* 、滑块+ 、虎克铰, X 、连杆- 、虎克铰, Y 及运动 X X X X X 的铸造飞边和毛刺打磨干净。人们一直在寻求既改善 平台! 相邻两构件连接处的轴线相交点。以这 个 凯 工作环境又提高效率和精度的铸件打磨方法，用自动