基于卡尔曼滤波的GPSDR导航信息融合方法.PDFVIP

第6卷 第2期 交 通 运 输 工 程 学 报 Vol.6 No.2 2006年 6月 JournalofTrafficandTransportationEngineering June2006 文章编号:1671-1637(2006)02-0065-05 基于卡尔曼滤波的GPS/DR导航信息融合方法 于德新，杨兆升，刘雪杰 (吉林大学 交通学院，吉林 长春 130025) 摘 要:为T有效地实现GPS/DR(GlobalPositioningSystem/DeadReckoning)组合导航系统的信息融 合，提高GPS/DR组合导航系统的精度和可靠性，分析了传统的利用全球定位系统(GPS)与航位推算 系统(DR)跟踪车辆位置方法的特点，结合GPS和航位推算DR两种定位方式的优点，在车辆定位技 术中采用GPS/DR组合定位技术，构建了基于卡尔曼滤波技术的自适应联合卡尔受滤波器，使用 Matlab软件工具进行了计算机仿真验证，从软件集成的角度探讨了GPS/DR组合定位技术的串口通 信等关健技术的软件实现问题，给出了GPS单独导航,DR单独导航和GPS/DR组合导航三种工作状 态下的位置误差。从对比中可以看出，组合系统能在任何情况下实现车辆的实时、可靠、准确的定位， 定位误差最小，同时还可以减小甚至消除推算定位系统随时间积家的误差。 关键词:智能交通系统;车辆定位技术;GPS/DR组合定位;卡尔曼滤波 中图分类号:U491 文献标识码:A GPS/DRnavigationdatafusionmethodbasedonKalmanfilter YuDe-xin,YangZhao-sheng，LiuXue-jie (SchoolofTransportation,JilinUniversity,Changchun130025，Jilin,China) Abstract:Torealizethedatafusionofintegratednavigationsystemandimprovetheprecisionand reliabilityofGPS/DR,thecharacteristicsoftraditionalmethodstrackingvehiclebasedonGPS andDRwereanalyzed，theadvantagesofGPSandDRwerestudied,anadaptivejointKalman filterbasedonKalmanfilteringtechnologywassetup，itscomputersimulationsystemwas designedbyusingMatlab software.Thesoftwarerealization problemsofserialport communicationintheintegratedtechnologyforGPS/DR werediscussed,thenavigation positioningerrorsofGPS,DRandintegratedGPS/DRwerecomputed.Computationresult showsthattheintegratedGPS/DRnavigationcanactualizereal-time,credibleandexactvehicle positioning,itspositioningerrorisminimum，itcandecreaseoreliminatethereckoning positioningsystemerroraccumulatedwithtime.3tabs，4figs，8refs. Keywords:ITS;vehiclepositioningtechnology;integratedGPS/DRnavigation;Kalmanfilter Authorresume:YuDe-xin(1972-)，male,doctoralstudent，86-431-5094