差分GPS水下立体定位系统浮标姿态的测量.PDFVIP

第 30 卷第 3 期 测绘科学 Vol 30 No3 2005 年 6 月 　　　　　　　　　　　　　Science of Surveying and Mapping 　　　　　　　　　　　　　 J un 差分 GPS 水下立体定位系统浮标姿态的测量 ① ① ② ② ① 蔡艳辉 , 章传银 , 王泽民 , 程 　剑 , 秘金钟 ( ①中国测绘科学研究院大地所 , 北京 100039 ; ②中国船泊重工集团公司第七一五研究所 , 310012) 【摘 　要】三维数字罗盘可以实时输出载体的二维姿态和地理方位角。在差分 GPS 精密水下立体定位系统中 , 可 以用于 GPS 浮标姿态测定 , 进行 GPS 天线坐标实时三维改正。本文对三维数字罗盘工作原理进行了简要介绍 , 并针对三维数字罗盘与 GPS 同步问题进行了详细分析 , 同时给出了 GPS 天线坐标改正公式。 【关键词】三维数字罗盘 ; GPS 浮标 ; 时钟同步 【中图分类号】P228 　　　　 【文献标识码】A 　　　　 【文章编号】1009 - 2307 (2005) 03 - 0049 - 02 1 　GPS 浮标的结构 GPS 浮标包括 GPS 接收机单元、数字罗盘单元、超短 基线单元、水声监测单元、电台单元及电源单元。 其中 GPS 接收机单元接收 GPS 和差分信号 , 通过实时动 态解散输出 GPS 天线相位中心的坐标[1 ,2] 。同时, GPS 接收机 还提供精确的时间基准 , 用于水声信号到达的时间测量。 水声监测单元是实现水下高精度定位的核心单元 , 主要 功能是检测水声信号是否到达 , 如果检测到水声信号 , 立即 图2 　三维数字罗盘工作原理图 通过 GPS 提供的时间基准 , 测量水声信号到达的时间。 　　②闸门工作模式[ 3 ] 电台单元主要用于将各种数据实时发送到船基中心, 闸门工作模式就是指 电源单元用于给整个 GPS 浮标进行工作供电。 两轴倾斜传感器和三轴磁 数字罗盘单元和超短基线单元用于将 GPS 天线相位中 场传感器在启动电平为低 心坐标实时改正到水听器 时开始工作 , 当启动电平 相位中心。由于 GPS 浮标 为高时停止工作。 在水面漂浮时 , 会随着风 ②查询工作模式[ 3 ] 图3 　微处理器工作流程图 浪、水流等而发生摆动 , 无论罗盘处于何种工作模式 , 都可以进行数据的命令 数字罗盘可以实时测量浮 查询 , 所不同的是 , 在连续工作模式下 , 罗盘立即输出结 标的姿态和方向角 , 因此 果。而在闸门工作模式下 , 罗盘接受到命令后 , 启动两轴 可以对 GPS 浮标进行实时 图 1 　GPS 浮标工作示意图 倾斜传感器和三轴磁场传感器进行采样 , 获得足够的采样 ( ) 数据后 , 停止两轴倾斜传感器和三轴磁场传感器 , 然后计 的坐标改正 如图 1 。 算姿态和方位数据 , 输出结果。因此 , 该模式下 , 数据输 2 　三维数字罗盘 出存在较大的延迟。 1) 工作原理结构 3 　通讯方案 三维数字罗盘包括一个两轴倾斜传感器、一个三轴磁 场传感