简述双容水箱液位串级PID控制实验.docVIP

双容水箱液位串级PID控制实验 一、实验目的 进一步熟悉PID调节规律 学习串级PID控制系统的组成和原理 学习串级PID控制系统投运和参数整定 二、实验设备 四水箱实验系统DDC实验软件 PC机（Window 2000 Professional 操作系统） 三、实验原理 控制系统的组成及原理 一个控制器的输出用来改变另一个控制器的设定值，这样连接起来的两个控制器称为“串级”控制器。两个控制器都有各自的测量输入，但只有主控制器具有自己独立的设定值，只有副控制器的输出信号送给被控对象，这样组成的系统称为串级控制系统。本仿真系统的双容水箱串级控制系统如下图所示： 图17－1 本仿真系统的双容水箱串级控制系统框图 串级控制器术语说明 主变量：y1称主变量。使它保持平稳使控制的主要目的 副变量：y2称副变量。它是被控制过程中引出的中间变量 副对象：上水箱 主对象：下水箱 主控制器：PID控制器1，它接受的是主变量的偏差e1，其输出是去改变副控 制器的设定值 副控制器：PID控制器2，它接受的是副变量的偏差e2，其输出去控制阀门 副回路：处于串级控制系统内部的，由PID控制器2和上水箱组成的回路 主回路：若将副回路看成一个以主控制器输出r2为输入，以副变量y2为输出 的等效环节，则串级系统转化为一个单回路，即主回路。 串级控制系统从总体上看，仍然是一个定值控制系统，因此，主变量在干扰作用下