现代控制系统设计方法与倒立摆控制问题.PDF

第 21卷第 5期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．2lNo．5 2004年 l0月 ControlTheory Applications Oct．20D4 文章编号：1000—8152(2004)05—0728一叭 现代控制系统设计方法与倒立摆控制问题 — — 编 后 语 在设计实际控制系统时，所面临的一个重要问题 ，就是如何在有不确定性存在的前提下 ，有效地控制被 控对象，尽可能地减小实际系统中不可避免的各种不确定性因素对控制系统品质的影响．这 20多年来，现代 控制理论的发展为这个问题提供了丰富的解决方法．鲁棒控制、自适应控制、模糊控制、智能控制等等，就是 针对这个问题提出来的先进的控制手段 ．但是，这些先进的控制系统设计方法往往建立在比较抽象且繁琐的 数学基础之上 ，使得在实际工程中掌握和运用这些方法就远不如PID控制那样简单 ．纵观 自动控制领域的现 状 ，仍然是理论成果丰硕，但在实际现场中运行的控制系统仍然有超过90％的是PID控制器 ．另外，诸多的 现代控制系统设计方法本身也缺乏统一的语言和统一的尺度来进行比较和交流． 本专辑的宗旨就是为给现代控制理论的研究人员提供一个平台，在同一个基准和统一的框架下，对不同 的理论方法进行比较和交流．同时为读者提供一个了解现代控制系统设计理论的一个镜像，以促进现代控制 理论的应用 ．倒立摆是一个大家所熟悉的控制对象，它是多个质点在相互受约束的条件下互相耦合运动的典 型的非线性系统．因此，我们选择倒立摆作为基准设计问题 ． 本专辑共收录了从不同的理论角度研究倒立摆控制问题的9篇论文． · 武利强和韩京清的论文提出了一种工程概念较强的非线性控制器 ．这种控制器的特征是用非线性PID 控制律来消除被控对象的状态估计值与经过 “柔化的”参考输入信号的位置和速度误差 ． · 李诚和张明廉的论文给出的控制器则是以状态反馈为基本特征，再用遗传因子算法对反馈增益进行优化． · 齐国元等的论文提出了一种基于输出的高阶微分信号的非线性跟踪控制方案．在具体应用时，尽管对 小车和摆的耦合作用作了一些近似处理，但是仿真结果表明了用该方案解决倒立摆基准设计问题的有效性 ． · 陈谋等的论文则提出了另一种非线性跟踪控制方法．这种控制方法首先定义经过滤波后的输出跟踪误 差(文中称综合误差)，然后再通过构造误差系统的李雅普诺夫函数来设计反馈控制器．为了改进控制器的鲁 棒性，论文还给出了神经网络与滑模控制相结合的综合控制方案 ． · 赵文杰等则提出了一种在状态反馈与滑模控制之间进行模糊切换的控制策略． · 韩璞等在论文中提出了基于线性化模型设计H 成型反馈律。然后再用自适应神经模糊推理系统来逼 近该控制律 ，以克服高阶H 控制器难以实现的缺陷的设计方案 ． · 王新华等的论文则研究了另一种基于李雅普诺夫函数的非线性系统设计方法，其特点是所构造的李雅 普诺夫函数更具有物理能量函数的含义． · 倒立摆是一个典型的非线性系统，基于精确的非线性模型设计常规的控制器 ，一般都会导致复杂的非 线性控制器．郑科等的论文则提出了采用模糊模型来描述倒立摆的动态，并基于该模糊模型设计保优控制器 的设计思路． · 邓明聪等人的研究并不是针对基准设计问题的．但是这篇论文细致地研究了平行双摆和两节倒立摆的 摆起控制问题，并给出了实验结果 ． 此外，本专辑还收录了3篇短文．这些短文尽管对系统设计理论本身并不突出的原始性贡献，但是，我们 相信这些短小精悍的实例研究，有助于读者了解现代控制系统理论的应用背景． 本专刊的编辑工作从发出征稿通知到付印出版经历了一年多的时间．在此期间我们注意到众多的控制 理论研究人员，特别是青年学者对此表示出了极大的关心和兴趣 ，稿源分布也很广且涉及到现代控制系统设 计理论的非常广泛的领域 ．遗憾的是鉴于作者的研究环境，我们未能苛求作者均提供实验结果．但是，我们相 信这些结果能够给读者一个启发，推动理论研究人员积极参与先进理论的应用推广工作 ．从这一点上讲 ，可 以认为我们达到了企划本专辑的初衷． 最后，非常感谢 控《制理论与应用》编委会的果断决策，及时安排了这次专辑．同时，感谢责任编辑梅生伟教授 (清华大学)、王宏教授(曼切斯特大学)和陈增强教授 (南