使用异常系统.PDFVIP

Cortex‐M3 权威指南  初稿  第11 章  第11章 使用异常系统 使用中断  异常/ 中断服务例程  软件中断  异常服务例程的示范  使用SVC  SVC 示范：用于输出数据的函数  在C 中使用SVC      NMI，Faults，SVC，PendSV ，IRQ #0, IRQ #1 ，……    自动栈操作、向量式、抢占、咬尾、晚到……  CM3 把“中断/异常”这个概念捧到了登峰造极的境界，为实时系统的开发垫上了那么 一个宽大的肩。如果在CM3 上开发却不能善用这炙手可热的能力，那简直会有一种暴殄天 物的感觉！  使用中断   任何一个有点型的嵌入式系统，就没有不使用中断机制的。在CM3 中，NVIC 为我们搞 定了使用中断时的很多例行任务，如优先级检查、入栈/ 出栈、取向量等。不过在NVIC 能行 使职能之前，还需要我们做好如下的初始化工作：  建立堆栈  建立向量表  分配各中断的优先级  使能中断  建立堆栈   当开发的程序比较简单时，可以从头到尾都只使用 MSP。这时，只需要保证开出一个 容量够大的堆栈，再把MSP 初始化到其顶即可——这也是单片机开发最常见的做法。    堆栈用穿是非常致命的错误，必须非常严肃地计算安全容量。在计算时，除了要计入最 深函数调用时对堆栈的需求，还需要判定最多可能有多少级中断嵌套。一个笨方法 （但是很 保险）是假设每个中断都可以嵌套。对于每一级嵌套的中断，至少需要 8 个字（32 字节）， 而且如果ISR 过于复杂，还可能有更多的堆栈需求。    因为CM3 中的堆栈是以“向下生长的满栈”来操作SP 的。在简单的场合中，经常可以 把SP 初始化为SRAM 的末尾，这么一来就使所有的空闲内存都能为堆栈所用——反正不用 白不用，用了也白用，如图11.1 所示。      157    Cortex‐M3 权威指南  初稿  第11 章    图10.1 简单程序中典型的存储器分配     从图中我们可以看出，这种分配方式能给堆栈区留下最大的容量——所有剩余内存，而 有省事又省心——省去了令人头痛的堆栈需求计算了。  然而，对于比较大型的或者是有高性能指标的嵌入式系统，往往需要两个堆栈配合使用。 这时，就只好勇敢地面对。必须保证各堆栈都有足够的容量，尤其是主堆栈，最容易栽在它 上面。要注意的是，进程堆栈除了要满足本进程最大需求量，还需要额外留出8 个字，用于 容纳第一级中断时被保护的寄存器。  （译者添加）事实上，准确计算主堆栈需求往往是不可能的任务，也容易过于保守而浪费宝贵的血液 资源。在调试阶段时，最好先选用内存更大点的器件，然后开出足够大的内存给主堆栈。然后在调试程序 时，允许随时把主堆栈曾经的最大用量输出（通过调试串口或仿真器等），这样时间长了就能估算对主堆栈 的需求，正如图10.1 中边界的作用。  建立向量表   如果在程序执行的从头到尾，都只给每个中断提供固定的中断服务程序（这也是目前单 片机开发的绝大多数情况），则可以把向量表放到ROM 中。在这种情况下不需要运行时重建 向量表。然而，如果想让自己的设备能随机应变地对付各种复杂情况，就常常需要动态地改 变中断服务例程，更新向量表就是必需的了。此时，向量表必须被转移到可读写存储器中（如 内存）。    在把向量表重定位之前，往往要把现有的向量表往新的位置复制一份。需