实验一PID调节器参数整定分析.docVIP

《计算机控制技术》实验指导书 （软件部分） 编写：唐红雨 黄海峰 镇江高等专科学校电子信息系 2007年3月目 录 实验一 PID调节器参数整定分析 2 实验二 采样控制系统分析 4 实验三 程序判断滤波 5 实验四 中值滤波 6 实验五 平均值滤波 8 实验一 PID调节器参数整定分析 一、实验目的 设计MATLAB的M文件，用来实现PID调节器的功能，分析Kp、Kd、Ki三个参数对系统性能的影响。 二、实验步骤 开机执行程序，用鼠标双击图标进入MATLAB命令窗口：Command Windows 新建M-file，然后，输入设计好的程序。 调试，检查错误，然后运行。 观察系统对不同参数的相应曲线，分析其原因。 三、实验要求 1、实验之前，查阅有关资料，编写好相应的程序。 2、认真做好仿真记录 四、实验报告要求 叙述Kp、Kd、Ki三个参数对系统性能的影响。 附程序： 1 % 比例控制 G=tf(10，[1 6 11 6])；P=[0.10.1：1]；for i=1：length(P) G_c=feedback(P(i)*G，1)；step(G_c)，hold onend 2 % 比例积分控制 G=tf(10，[1 6 11 6])Kp=1；Ti=[08：02：16]；Kp一定，不同Ti的输入 for i=1：length(Ti) Gc=tf(Kp*[1，1/Ti(i)]，[1，0])；Ti的系统参数 G_c=feedback(G*Gc，1)；step(G_c)，hold onG=tf(10，[1 6 11 6])Kp=1；Ti=0．6；Td=[01：02：2]；Kp、Ti一定，不同Td的输入 for i=1：length(Td) Gc=tf(Kp*[Ti*Td(i)，Ti，1]/Ti，[1，0])；Td的系统参数 G_c=feedback(G*Gc，1)；step(G_c)，hold on end 4 %P、PI、PID三种控制策略 G=tf(10，[1 10 35 50 24])；[Kc，pp，wg，wp]=margin(G)；Tc=2*pi/wg；[Gc1，Kp1]=ziegler(1，[Kc，Tc，10])；Gc1ziegler函数，P控制 [Gc2，Kp2，Ti2]=ziegler(2，[Kc，Tc，10])；Gc2[Gc3，Kp3，Ti3，Td3]=ziegler(3，[Kc，Tc，10])；Gc3G_c1=feedback(G*Gc1，1)；step(G_c1)；hold onG_c2=feedback(G*Gc2，1)；step(G_c2)； G_c3=feedback(G*Gc3，1)；step(G_c3)； 其中ziegler( )函数如下： function [Gc,Kp,Ti,Td,H]=ziegler(key,vars) Ti=[ ]; Td=[ ]; H=[ ]; if length(vars)==4, K=vars(1); L=vars(2); T=vars(3); N=vars(4); a=K*L/T; if key==1, Kp=1/a; %P控制器 elseif key==2, Kp=0.9/a; Ti=3.33*L; %PI控制器 elseif key==3 %PID控制器 Kp=1.2/a; Ti=2*L; Td=L/2; end elseif length(vars)==3, K=vars(1); Tc=vars(2); N=vars(3); if key==1, Kp=0.5*K; elseif key==2, Kp=0.4*K; Ti=0.8*Tc; elseif key==3 Kp=0.6*K; Ti=0.5*Tc; Td=0.12*Tc; end elseif length(vars)==5, K=vars(1); Tc=vars(2); rb=vars(3); pb=pi*vars(4)/180; N=vars(5); Kp=K*rb*cos(pb); if key==2, Ti=-Tc/(2*pi*tan(pb)); elseif key==3 Ti=Tc*(1+sin(pb))/(pi*cos(pb)); Td=Ti/4; end end switch key case 1, Gc=Kp; case 2, Gc=tf(Kp*[Ti,1],[Ti,0]); case 3